五郎棍，据说为宋代杨家将兵败之后，杨五郎冲出重围，到五台山挂单出家。因为佛门不可动刀枪，所以将长枪改成木棍，又将枪法变化成棍法而成，一直流传到现在。很多传统岭南武术，例如洪拳都有流传五郎八卦棍，北派方面，由中央国术馆陈泮岭（1892-1967）将五郎棍及自家所传之形意连环棍两套路合编成五郎连环棍。今常言之五郎八卦棍乃陈泮岭至台湾后，中国大陆因而棍法失传，偶得五郎棍一词，而穿凿附会之说。
阴阳善拆无情棍 八卦圆形要认真
两仪截杀多生计 四象分明脚踏齐
揭法臂弹防恐漏 太极风云闪避身
棍星枪放麒麟步 平山子午更知踪
标龙出手如风箭 三枪下马不能容
提拦桥力身如柱 退步连环吞吐枪
锁喉枪法前师训 棍法长门习短方
拆遇迫时应退步 刚柔收缩是阴阳
平山擅打无情棍 下马金枪见阎皇
太极分开两边打 运星偷进胆魂惊
提拦接转须煞落 八卦飞开不让情
四象上头还有救 横星托夹跌如龙
真真假假正门法 引起偏门策更长
跟棍打上还恐接 梅花大煞眩奇光
浪棍埋身无处用 独地扶持取脑浆
麒麟步走如飞马 阴阳捷打影无寻
缠枝一抽魂不在 但凡摆救煞偏门
量天尺击桥手落 提转正门伏死地
锁喉枪法无些剩 拖打偏门退救长
务习纯熟为根本 莫失威仪在志诚
棍头三寸真元劲 破尽天下护身劲
手拿八卦棍一支，担在肩上不移动。
摆马一劈不移动，吊马一冚面先师。
回身一啄回头望，吊马一割切棍弹。
摣拳起脚一小跳，沉腰冲拳子午马。
四平大马回头劈，接棍一押摆马抛。
上马冚棍圈点枪，行后麒麟圈点枪。
行前麒麟标龙枪，回身杀棍盖雪花。
四平大马横腰扫，雪花盖顶回身杀。
美女撑舟起脚跳，抛棍还需子午马。
上马押棍弹点枪，回身杀棍落子午。
上步吊马钓鱼棍（后面），低撇棍落子午马。
上马圈冚棍标枪，回身刹棍落子午。
四平大马回身枪，吊马噻棍需两面。
懒佬锄田落中间，上马转身金鸡立。
袖里藏针眼看前，偷马枪棍落钓鱼（三下同）。 注：必须吊马钓棍。
摆马撇棍落子午，吊马抛棍圈冚枪（三下同）
打脚小跳圈冚枪，子午撇棍需弹脚。
仰胸枪棍点敌喉，驼背枪棍攻敌胸。
连环进马抛棍尾，退马冚棍卸马冚。
四平大马流水棍，上马押棍落四平。
连环圈冚标龙枪，回身杀棍盖雪花。
转身小跳锁喉枪，子午撇棍需弹脚。
（下同分左右方向）仰胸枪棍点敌喉。
驼背枪棍攻敌胸，连环进马抛棍尾。
退马冚棍卸马冚，四平大马流水棍。
上马押棍落四平，上马四平冚棍枪。
回身杀棍落子午（正面），立正收棍需侧身。
子午马标龙枪棍，吊马割弹噻枪棍。
抵压流水攻敌脚，子午马噻割弹。
四平盘头横腰扫，转身小跳舞雪花。
落马子午顶棍弹，连退三下圈冚棍。
摆马抽棍又小跳，向前跪马锁喉枪。
回身罗家败枪逃，落地押棍上流水。
退马收棍敬礼收。
五诀：正、偏、圈、拿、枪
(1) 正：正门，指枪里（内门）而言
(2) 偏：偏门，指枪外（外门）而言
(3) 圈：圈枪，有逆有顺
(4) 拿：盖、扣之意
(5) 枪：乃扎枪
九枪：标龙枪、阴阳枪、侧身枪、吐枪、钓鱼枪、缠枝枪、运星枪、插花枪、锁喉枪
(1) 标龙枪：连环快三枪，取中部为主。
(2) 阴阳枪：乃一反一打，偷步上前枪法，驼背为阴枪，拔胸为阳枪。
(3) 侧身枪：为侧身诈败退后，转连消带打之法。
(4) 吐枪：出其不意，先发制人之枪法。
(5) 钓鱼枪：为进可攻，退可守，连环圈点招法。
(6) 缠枝枪：左右缠枪，取敌太阳枪法。
(7) 运星枪：圈枪法，敌械攻来，我先偷步闪避，随即械沾扎出，使敌难以防范。
(8) 插花枪：迎步插枪，倒棍仰敌之法。
(9) 锁喉枪：诈败诱敌，出其不意，回身扎敌咽喉之枪法。
