王愉（？—404年3月30日），字茂和，太原晋阳（今山西太原）人。东晋时期官员，中书令王坦之次子，官至尚书左仆射，因谋起兵袭击当时领导义兵讨伐桓玄的刘裕而被其诛杀。
王愉与其兄王恺早历清高官位，骠骑将军、会稽王司马道子掌握朝政后迁任司马，加辅国将军，而王愉堂妹亦是会稽王妃，故他们兄弟都极为高贵显赫。
隆安元年（397年），青兖二州刺史王恭举兵讨伐王国宝，司马道子为求和解，于是委罪于王国宝并赐死他，更向王恭道歉。当时王愉与王恺都上请解职，但司马道子因为他们与王国宝并非同母兄弟，而且向来不和睦，于是未有受牵连。隆安二年（398年），司马道子更听从心腹谯王司马尚之的意见树立外藩，于是调王愉为江州刺史，都督豫州四郡、辅国将军、假节。不过豫州刺史庾楷就因为原为自己都督的豫州四郡交由王愉都督而感到不满，在向司马道子请求收回四郡不果后大怒，于是鼓动王恭起兵。同年王恭就以讨伐司马尚之兄弟及王愉之名起兵，并联结了荆州刺史殷仲堪、广州刺史桓玄等一同起兵。
当时王愉刚刚才到江州，而殷仲堪自荆州所派为前锋的桓玄和杨佺期已至，王愉因无备而出走临川郡，但被桓玄别军所俘。后来王恭败死，桓玄与殷仲堪及杨佺期于寻阳结盟，抗拒朝廷任命。桓玄在寻阳更被推为盟主，王愉就负责设置坛所，但其实王愉对此感到羞耻。不久桓玄等人接受朝廷安抚，各回藩镇。
元兴元年（400年），桓玄击败了司马元显，将司马道子父子的势力消灭，自己执掌朝政，并以王愉为会稽内史。次年（401年）年末，桓玄篡位称帝，桓玄当时又以王愉为尚书左仆射。元兴三年二月乙卯日（404年3月24日）刘裕等人正式起兵讨伐桓玄，并于三月庚申日（3月29日）于建康设立行台，加王愉前将军。不过，王愉自以自己是桓玄父桓温女婿，皆受其父子宠视，又因曾经欺侮刘裕，于是心不自安，与子王绥联结司州刺史温详图谋起兵攻击刘裕，但图谋泄漏，王愉与其子孙十余人与温详等皆于辛酉日（3月30日）被刘裕诛杀。
