四足步行（quadrupedalism）是一种动物使用四肢或四腿的地面运动模式。四足步行的动物称为四足步行类（quadruped）。多数的四足步行类是脊椎动物，包括牛、狗和猫等哺乳动物和蜥蜴等爬行动物。四足步行的英文quadrupedalism，由拉丁文字首（意思为四）和字根（意思为足）组成。四足类的英文为tetrapod，则是由希腊文字首tetra（意思为四）和字尾（意思为足、腿、肢）组成。
其他的动物很少有四足步行类，但有一些鸟类，例如鲸头鹳，有时候会在扑向猎物后，使用它们的翅膀来调整自己的身躯。
四足步行类（quadruped）和四足类（tetrapod）两个词汇，都含有“四条腿”的意思，但却有着不同的含意。四足类指的是生物分类学中，隶属于四足总纲（其归类定义为由特定某个四足祖先所衍生出的后裔）的任何一种成员；而四足步行类则是指实际上使用四肢进行运动的动物。并非所有的四足类都是四足步行类，也不是所有的四足步行类都是四足类。
四足步行类和四足类之间的区分在演化生物学中相当重要，尤其是在某些四足类的肢体已适应演化出其他功能的情况下，例如人类的手，鸟类的翅膀，鲸鱼的鳍等。所有上述的动物都是四足类，但都不是四足步行动物。即使是四肢已完全丧失或已演变为痕迹器官的蛇，也属于四足类。
大多数四足步行类动物都属于四足类，但也有少数的例外，譬如昆虫中的螳螂即是四足步行动物。
2005年7月，科学家在土耳其的乡村地区发现了五个自然学会手脚走路的库尔德族兄弟姊妹。和黑猩猩以双手指节行走指节行走（英语：Knuckle-walking）不同，他们以手掌在地面行走，使他们保有手指的灵活性。
许多人认为四足步行有益于增强全身的力量，特别是从事跑酷和自由奔跑（英语：Freerunning）的特技人员以及乔治·赫伯特（Georges Hébert）（英语：Georges Hébert）推崇的自然体能训练方法。伊藤健一（日语：いとうけんいち）（Kenichi Ito）即是一位以四肢极限速跑著称的日本男子。四足步行一词有时被用作形容四足着地的状况，尤其是在婴幼儿的爬行（英语：Crawling_(human)）中可被观察到。
波士顿机械狗BigDog是一种动力平衡的四足机器人，由波士顿动力公司（Boston Dynamics）、福斯特-米勒公司（英语：Foster-Miller） （Foster-Miller）、NASA的喷射推进实验室以及哈佛大学的康科德野外工作站（Concord Field Station）于2005年共同研发制造。
同样由NASA的喷射推进实验室，并与加州大学圣塔芭芭拉分校的机器人实验室合作制造的是RoboSimian，并在DARPA机器人挑战赛（英语：DARPA Robotics Challenge）中，充分证明了其所着重的稳定性和深思熟虑的稳健性。
伏行（pronogrady），也就是躯干处于水平姿势，是一个和四足步行相关的概念。几乎所有的四足步行动物都是伏行姿态的，而也有伏行的双足步行动物，包括许多现存的鸟类和已经灭绝的恐龙。伏行姿态的英文为pronograde posture，pronograde由拉丁文（意思为俯卧、前倾）和（意思为步伐、姿态）组成。
具有直行（垂直）后背的非人类猿类可在所谓的指节行走中以四足步行的模式行走。
