轻型装甲侦查车（德语：Leichter Panzerspähwagen），是纳粹德国在1935-1944年开发生产的一系列轻型四轮传动装甲车。
一战结束后，德国在1933年开始研发军用轮式装甲车，由于受到《凡尔赛条约》限制，德国军方是不允许进行装甲车之类武器装备的研究，所以军方转而地下进行秘密研究。首先是基于 Pkw Adler Standard 6 汽车底盘上进行改装的 Kfz 13，但 Kfz 13 虽然采用了四轮驱动的架构，但其越野性能跟防御能力都不佳。后来德国军方吸取其开发经验，接着开始 Sd.Kfz.221 等轻型轮式装甲车的研发。
德国军方总结了 Kfz.13 的问题，在1935年提出了一款全地形侦察车的要求，该车为四轮驱动，独立悬挂，车体后部安装有一台V8 3.5L Horch引擎提供动力。车体由不同厚度的钢板焊接而成，前部为15mm倾斜装甲，后部和侧面为6mm装甲，可抵御一些小口径武器的攻击。驾驶座位于车体右前方，通过装备有护盾的观察窗观察外在情况，车长和炮手/无线电操作员位于车体中央。从上方观察，整个车体成菱形，两头较尖，而中部较宽。主要武器为炮塔内的一挺MG34机枪，有敞开式钢板进行有限防护，备弹1100发。这款装甲车官方名称为“轻型侦察装甲车专用车221号”（Leichter Panzerspähwagen Sd.Kfz.221），底盘由霍希公司（即Auto Union）在茨维考建造，整车则是在位于埃尔宾的F. Schichau厂进行。
Sd.Kfz.221 灵活迅速，续航能力可达320公里，服役初期是符合军方需求的侦查车，在初期的波兰和巴黎的战役中，得益于作战地形为城市，Sd.Kfz.221表现的非常出色，但是在巴巴罗萨行动后，在寒冷天气和泥泞路况的双重压力下，Sd.Kfz.221越野能力不足的缺点就被暴露出来。而且Sd.Kfz.221虽然根据任务情况不同可更换为39型反坦克步枪或41型28mm反坦克炮以增强火力，但随着战争的进行，Sd.Kfz.221火力不足的缺点变得更加严重，之后逐步被更新型的车辆所取代，而这些老旧的Sd.Kfz.221则是被用作被占领国家的巡逻车或通讯车。
随着战争的进展，作战地形跟气候的变化，使得德国军方对于轻型装甲车的需求变得更加严苛，Sd.Kfz.221进行了大幅改进。首先就是针对车体外壳及内构重新布局，并且为了获得更好的越野性能和乘载火力更加强大的武器，整个底盘也被重新设计过，此型号最终定名为Sd.Kfz.222。新车由Weserhütte、Schichau、MNH、Büssing-NAG和霍希等公司共同承担生产任务，从1936年开始到1943年停产，总产量超过了1800辆。
改进后的Sd.Kfz.222整车的整体性能得到很大改善，自1938年正式配发至党卫军、装甲部队和机械化部队后，迅速成为一线部队的主力侦察车。但随着敌方投入了更先进的火炮、枪械，Sd.Kfz.222 装甲相对薄弱的问题日益严重，逐渐被 Sd.Kfz.250 半履带侦察车所取代。尤其是在东线，后者的射程和越野能力得到了军方认可，因此逐渐退出了一线部队，回归训练学校使用。
约40-60辆 Sd.Kfz.221/222/223 被改装后，在1936年至1939年被出售给了中国。
从1935年开始量产的第一款轻型装甲侦查车，到1940年约生产了340辆供军方使用。装备了一挺7.92 mm MG13通用机枪，1938年起改配备MG34通用机枪。标准乘员为两人。前方装甲最厚处为14.5 mm.
部分 Sd.Kfz.221 使用改装的炮塔并装上2.8 cm sPzB 41重型反坦克步枪，并命名为“Leichter Panzerspähwagen (M.G.)”。
此版本武装配备了2 cm KwK 30 L/55 速射炮和 7.92 mm MG 13 机枪。乘员增加至3人，新增一名炮手以减轻车长的负担。武装部分，在1938年，MG 13被MG 34所取代，1942年 KwK 30 则由射速更快的KwK 38所取代。初期型号使用3.5L汽油发动机，后期则是换成了动力更加强劲的3.8L发动机。生产时间由1937年至1943年末，总共至少生产了990辆供军方使用。
Sd.Kfz.222 正式全名为“Leichter Panzerspähwagen (2 cm)”。
基于Sd.Kfz.221的功能，并加上框型天线及30瓦功率 FuG 10 中距离无线电设备。后期版本则配备了80瓦功率 FuG 12 无线电设备。 原本配备MG 13机枪，1938年被MG 34取代。组员新增一位无线电通讯员至3人。生产时间由1936年至1944年1月，总共至少生产了567辆供军方使用。
Sd.Kfz.222 正式全名为“Leichter Panzerspähwagen (Fu)”。
为了长距离无线电通讯所开发的无武装版本，车体环绕着“床式”框架的无线电天线，Sd.Kfz.260 设计主要用途是为了和航空机沟通用，而 Sd.Kfz.261 则是为了和其他陆军单位通讯用。也有纪录 Sd.Kfz.260 在芬兰被改装为一般装甲车。
至1940年9月，总共下订36辆Sd.Kfz.260 及 289辆Sd.Kfz.261。工厂从1941年4月至1943年4月，两者总共生产了483辆。
