鲜虞，姬姓，是由先秦华夏人群分裂出来的先秦北狄部落一支。
鲜虞一名最早出现于史书《国语·郑语》。公元前774年，当时黄河以北分布着周朝的封国和北狄各部落，有卫、燕、鲜虞、潞、洛、泉、徐、蒲。除燕和卫是周的封国，其余均属狄部落。因其地处周王畿以北，称北狄。
西周衰弱后，周失去了对这一地区的控制，狄人活跃起来，多次侵伐中原，前652年春攻击邢国，前651年征伐卫国，邢君出逃，卫君被杀。
春秋时，狄人在河北中部，建立了三个小国。即：鲜虞（在今正定）；肥国（在今藁城）；鼓国（在今晋州）。
鲁昭公12年，晋国攻打鲜虞，《穀梁传》将晋视为狄，认为鲜虞属于中国，认为这是夷狄攻打中国。
据杜预等人记载，鲜虞为姬姓白狄。据应劭《风俗通义》，鲜虞为箕子后代，为子姓。
史学家考证，鲜虞大约因初居鲜虞水（今滹沱河上游五台山西南的清水河）而得名；一说以地而命名，《后汉书·郑国志》有“新市有鲜虞亭，故国，子姓”的记载，就是说，这里的鲜虞亭是子姓鲜虞国的故地。上述一水一地都是商部落活动的区域。
