足轻是日本平安时代到江户时期的一种步兵，根据战争的不同需要，可以使用不同装备。此名称沿自中国的“捕快”，是衙门里担任缉拿人犯的差役，日本平安时代出现的检非违使的下属人员，负责京都与令制国的治安，即是足轻的最初原型。日本南北朝开始大量运用对付恶党，镇压国一揆、土一揆，加上“下克上”风气漫延，遂成正式战斗人员。其底层人员绝大部分是所谓“放免囚人”的皂隶，只有为数不到十分之一的火长，由卫士府派任，所以足轻的纪律问题成为很大的隐忧，亦无忠诚度可言。除了放免囚人各地方上的足轻亦可能为中小庄园领主底下的郎党、族人、家丁，依附于实力雄厚的“官省符庄”或“国免庄”等大领主底下，而通常朝廷对于这些“不输不入”的大领主，会因怀柔政策授与“追捕使”、“押领使”、“国检非违使”等官职，维持地方治安。而这些实力派多为藤原氏、平氏、源氏为主的武士集团，因此足轻或许各代名称不一，可以说其产生的历史与武士同样久远。
足轻是否属于武士的问题，其实是因为两者不同时代的定义也有不同的，但肯定在江户幕府时代定性亦属武士之内，因为几乎都是指定由有世袭身份和姓氏的人担任，也允许并需要配带战刀的。但实际不过和浪人或乡士等实际没有武士官衔的人相近的，列为下士（下级武士）的一种，不属于贵族阶级，而属广义的四民等级制度的最高的士的下端，仍然属于平民中较高地位的人。
在明治维新四民平等后，足轻也获得较浪人或乡士高的待遇，和高级的武士一样称为士族（相对浪人或乡士仍然是平民），但在士族中又是偏低的身份。
南北时代各地方被官所辖的足轻被称为“同心”（江户时期分藩的足轻亦同），意思是“一致团结”，与“一味”“一揆”是同义词，在战国时期“同心”和“足轻”仍为同义词，在资料上常有混用的情况。战国时期足轻最早是下级徒步武士的另称。
在室町时代，足轻这个词语已经出现。相对于镰仓时代的骑马武者个人战，足轻是日本战国时代大规模战争的交战主力，依照使用武器的不同分为铁炮足轻、弓足轻、长枪足轻。在室町时代开始在战场上活跃起来，由于足轻与佣兵集团相似，因此一般而言忠诚心不高，在应仁之乱期间，部分足轻成为了暴徒，破坏京都的佛寺、商户等。在幕末，足轻被现代化步兵队所取替。
通常一个足轻大将管理50～150人的下属，待遇相当中上级武士（200石～600石）或由中上级武士担任，足轻小头则统率30人左右。
