年少时以打铁为业，隋炀帝大业末，敬德从军于高阳，以武勇称，累授朝散大夫。隋大业十三年刘武周起，收罗敬德为偏将，与宋金刚南侵，陷晋、浍二州。敬德破永安王李孝基，俘虏李孝基、独孤怀恩、唐俭等。
武德三年（620年），世民征刘武周，刘武周令敬德与宋金刚在介休抵御。太宗遣任城王李道宗、宇文士及前往劝降。敬德与寻相举城投降。世民大悦，赐以曲宴，引为右一府统军。
唐高祖第四子齐王李元吉善马槊，听闻敬德擅长避槊，轻视之，想亲自试探敬德的本事，约定去掉槊刃，用竿互相刺。敬德却说即使有刃的槊也不能伤到自己，只去掉自己的槊刃，李元吉却始终不能用有刃的槊刺中敬德。李世民又命敬德夺取李元吉手中的槊，李元吉骑着马拿槊要刺敬德，但不一会儿就被敬德三次夺槊。李元吉素来骁勇，惊叹于敬德的本事，也引以为耻。
高祖武德九年六月初四庚申日（公元626年7月2日），玄武门之变中，敬德事前事后出力甚多，在齐王李元吉意图扑杀李世民时射杀李元吉，携带兵器至李渊榻前逼迫李渊下手敕获取兵权，割下太子李建成与李元吉的头颅扔向其亲兵队使其失去战意，参与屠杀东宫和齐王府中眷属。
敬德所得财，必散之士卒。颇以功自负，与朝廷宰相不和，后出为襄州都督，迁同州刺史。史载：尝侍宴庆善宫，有班其上者，敬德曰：“尔何功，坐我上？”任城王道宗解喻之，敬德勃然大怒，一拳挥出，差点把道宗眼睛打瞎。太宗大怒，罢，隔日召让曰：“朕观汉史，尝怪高祖（刘邦）时功臣少全者。今视卿所为，乃知韩、彭（韩信、彭越）夷戮，非高祖过。国之大事，惟赏与罚，横恩不可数得，勉自修饬，悔可及乎！”敬德顿首谢。后改封鄂国，历鄜、夏二州都督。敬德晚年谢宾客不与通，“穿筑池台，崇饰罗绮，尝奏清商乐以自奉养”。又饵云母粉，飞炼金石，为方士术延年，凡十六年。显庆三年（658年）卒，唐高宗废朝三日，诏京官五品以上及朝集使赴第临吊，册赠司徒、并州都督，谥曰忠武，陪葬昭陵。生子尉迟宝琳，孙尉迟循毓，潞王府仓曹参军。
传说敬德面如黑炭，擅使铁鞭，骑乌骓马，据西游记一书，敬德与秦琼因保护唐太宗李世民免于龙王鬼魂之犯，成为两位道教传统门神，敬德年少时曾为铁匠，后世铁匠常奉之为职业守护神。
文艺作品中，皆为名恭字敬德。有关尉迟恭的小说与戏码虽多，但都不是主要的核心主角。除了隋唐演义中的戏份颇多之外，在其余的如罗通扫北中虽有登场，但不是主要人物；薛仁贵征东中则算是主要配角：与老将秦琼争夺征高丽的主帅，秦琼失败还受伤，因此被秦琼之子秦怀玉仇视，唐太宗为了安抚秦怀玉，将公主下嫁。日后为了保薛仁贵等“伙头军”，与张士贵等人杠上，令张士贵等人在罪证确凿下伏法。在薛丁山征西时为了要证明薛仁贵的清白，以死进谏，自杀身亡。
尉迟氏系鲜卑人尉迟部出身，北魏孝文帝汉化，迁都洛城，有八氏十姓，三十六族九十二姓，并号河南洛阳人。尉迟氏即属于代北虏姓之列，郡望河南洛阳。
尉迟敬德墓志载：
尉迟敬德曾任
尉迟恭碑为陕西醴泉县昭陵陪葬碑之一。许敬宗撰文，书者不详。碑额篆书题：“大唐故司徒并州都督鄂国忠武公之碑”。碑文共41行，每行78字。此碑明朝年间出土时，上半部已泐甚，下截存1000余字，今北京图书馆藏有拓本。碑文《文苑英华》、《全唐文》有载。
尉迟恭和夫人苏娬的墓志铭于1971年在西安昭陵内出土，现藏昭陵博物馆。其墓志中所载名为“融”，神道碑上的名字已经磨灭不见，而《尉迟恭碑》《文苑英华》则称尉迟恭，《文苑英华》讹误甚多，不足为凭。尉迟恭之名始见于北宋，唐及五代著作中尚未有见称“尉迟恭”者。《太平广记》卷一四六“尉迟敬德”条称其为“尉迟公”，可能讹传为“尉迟恭”。其祖父之名，《文苑英华》所录尉迟敬德碑文作“大父益都”，墓志为“祖孟都”，“益”字显然系“孟”字之误。墓志载敬德“终于隆政里之私第”，据徐松《唐两京城坊考》卷四，长安朱雀门街西第三街有“隆政坊”，玄宗时改“布政坊”。
