首页 >
惯性导航系统
✍ dations ◷ 2025-06-07 19:44:23 #惯性导航系统
惯性导航系统是一个使用加速计和陀螺仪来测量物体的加速度和角速度,并用计算机来连续估算运动物体位置、姿态和速度的辅助导航系统。它不需要一个外部参考系,常常被用在飞机,潜艇,导弹和各种航天器上。惯性导航系统至少包括计算机及含有加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台(或模块)。开始时,有外界(操作人员及全球定位系统接收器等)给惯性导航系统提供初始位置及速度,此后惯性导航系统通过对运动传感器的信息进行整合计算,不断更新当前位置及速度。 INS 的优势在于给定了初始条件后,不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。通过检测系统的加速度和角速度,惯性导航系统可以检测位置变化(如向东或向西的运动),速度变化(速度大小或方向)和姿态变化(绕各个轴的旋转)。它不需要外部参考的特点使它自然地不受外界的干扰或欺骗。陀螺在惯性参照系中用于测量系统的角速率。通过以惯性参照系中系统初始方位作为初始条件,对角速率进行积分,就可以时刻得到系统的当前方向。这可以想象成被蒙上眼睛的乘客坐在汽车中,感觉汽车左转、右转、上坡、下坡,仅根据这些信息他知道了汽车朝哪里开,但不知道汽车是快,是慢或是否汽车滑向路边。加速度计在惯性参照系中用于测量系统的线加速度,但只能测量相对于系统运动方向的加速度(由于加速度计与系统固定并随系统转动,不知道自身的方向)。这可以想象成一个被蒙上眼睛的乘客在汽车加速时向后挤压座位,汽车刹车时身体前倾,汽车加速上坡时下压座位,汽车越过山顶下坡时从座位上弹起,仅根据这些信息,乘客知道汽车相对自身怎样加速,即向前、向后、向上、向下、向左 或向右,但不知道相对地面的方向。然而,通过跟踪系统当前角速率及相对于运动系统测量到的当前线加速度,就可以确定参照系中系统当前线加速度。以起始速度作为初始条件,应用正确的运动学方程,对惯性加速度进行积分就可得到系统惯性速率,然后以起始位置作初始条件再次积分就可得到惯性位置。惯性导航系统传感器的小误差会随时间累积成大误差,其误差大体上与时间成正比,因此需要不断进行修正。现代惯性导航系统使用各种信号(例如全球定位系统及磁罗盘等)对其进行修正,采取控制论原理对不同信号进行权级过滤,保证惯性导航系统的精度及可靠性。惯性导航系统用于各种运动机具中,包括飞机、潜艇、航天飞机等运输工具及导弹,然而成本及复杂性限制了其可以应用的场合。惯性系统最先应用于火箭制导,美国火箭先驱罗伯特·戈达尔试验了早期的陀螺系统。二战期间经德国人冯布劳恩改进后,应用于V-2火箭制导。战后美国麻省理工学院等研究机构及人员对惯性制导进行深入研究,从而发展成应用飞机、火箭、航天飞机、潜艇的现代惯性导航系统。
相关
- 胃食管反流病胃食道逆流(英文:Gastroesophageal reflux disease、heartburn reflux,缩写:GERD),或称作胃食管反流病、胃酸倒流等,是指胃酸(有时加上十二指肠液)长期不正常地向上反流进入食道甚至
- 斯普利特斯普利特(克罗地亚语:Split),是一座位于地中海畔、亚得里亚海东岸的克罗地亚南部港市。市内人口约有18万(2001年调查),是达尔马提亚地区最大都市,也是克罗地亚第二大城。同时,斯普利
- 液态氮液态氮(常写为LN2)是指惰性、无色、无嗅、无腐蚀性、不可燃的氮气在温度极低的环境下而得到的液体,是氮气在低温下形成的液体形态。氮的沸点为−195.79 °C(77 K),在正常大气压下
- 苏丹红一号苏丹红一号(Sudan I,分子式:C16H12N2O)也称为苏丹一号,是一种工业用油溶性偶氮染料,也被工业应用中称为溶剂黄 14或油溶黄R。苏丹一号的化学名为1-苯基偶氮-2-萘酚,在不同的生产厂
- 儿茶酚-O-甲基转移酶儿茶酚-O-甲基转移酶抑制剂或 COMT抑制剂(英语: Catechol-O-methyl transferase inhibitor或COMT inhibitor)是抑制儿茶酚-O-甲基转移酶的药物。这个酶参与神经递质的降解。CO
- 交通事故死亡率本表中有关各国交通事故死亡率的数据主要来自于世界卫生组织2015.年的报告。
- FTP文件传输协议(英语:File Transfer Protocol,缩写:FTP)是一个用于在计算机网络上在客户端和服务器之间进行文件传输的应用层协议。文件传送(file transfer)和文件访问(file access)之
- 航变云/航迹云飞机云,也称凝结尾迹(英语:contrail)或蒸气尾迹(英语:vapor trail),是一种由喷气式飞机引擎排出的浓缩水蒸气形成的可见云。原因为当引擎排出的炙热废气在空气中冷却时,它们会迅速凝
- 富邦LPGA台湾锦标赛LPGA台湾锦标赛(英语:LPGA Taiwan Championship)是LPGA巡回赛的其中一场赛事,于2011年(英语:2011 LPGA Tour)在台湾桃园县杨梅镇(后改制为桃园县杨梅市,今桃园市杨梅区)扬昇高尔夫乡村
- 花瓶屿花瓶屿,俗称花矸屿、花屿或扛轿屿,为台湾的附属岛屿之一。与棉花屿、彭佳屿合称北方三岛。花瓶屿的形成是由火山运动所造成的,由一小岛与若干岩礁所组成,地形成锯齿状。海洋国家