手天使是台湾的义工团体，成立于2013年，以实践及正视身障者的性权为其理念。在2018年8月，此一团体共有40多名义工。截至2019年2月，手天使共完成了25次服务。
在2013年，台湾同志咨询热线协会义工郑智伟跟残障同志团体“残酷儿”的成立者黄智坚谈到了身障者在性方面遇见的问题，并向黄智坚提议帮助身障者处理性欲；他在思考一番后答应了这提议，于是2人便连同额外找来3位男同性恋者，5人一同创立手天使这一义工团体。尽管到了2014年时才开始有不同性倾向者因认同这一组织的理念而加入，但在创立时手天使便已有服务不分性倾向的理念。
手天使承诺会为每位重度残疾者和视障者提供最多3次的免费手交服务，且不会收取申请者任何金钱，但会要求其在接受服务后的一周内写一篇感想文章；手交外更进一步的服务则要看身障者是否努力争取和提出、以及性义工是否同意。截至2019年2月，手天使共完成了25次服务。此外它也会为身障者举办不同类型的性权活动，比如性教育讲座、闺蜜聚会以及情欲书写班。
申请者在网上申请手天使服务后，手天使团体会先派一位同为身障者的面谈义工跟申请者见面，理解其障碍状况、移动能力及性倾向等，为时约1-3个月。之后义工会根据申请者的状况制定服务方案，比如寻找合适的无障碍旅馆，但有时只需在申请者家进行便可。到了服务当天，行政义工会先跟申请者进行访谈，并布置房间、准备相关工具，除此之外还可能在必要时协助申请者洗澡。准备完成后行政义工便会离开房间等待，令房间只有性义工及申请者两人，以便开始相关服务。性义工会为申请者播放色情影片，同时为申请者手交，此外还可能会在之前进行拥抱、爱抚、按摩等活动。在部分情况下，性义工会以刺激申请者身体的每一个部位代替手交，比如申请者是性器官没有知觉的脊髓损伤患者。整个服务过程为时90-120分钟。
服务完毕后，行政义工会再度进入房间，协助清洁申请者的身体及还原房间。
由于手天使不会收取申请者任何金钱，所以在起初2年其提供服务时所花的费用都是由义工分担。之后其大多数运作费用都由性玩具公司异物Exotica赞助，并以所收到的捐款支持余下一部分的运作费用。
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