魏延（2世纪－234年），字文长，荆州义阳郡人，三国时期蜀汉中期重要将领，作战英勇、并有将略、屡立战功，深得蜀主刘备信任、丞相诸葛亮重用。于诸葛亮北伐时期出任前军师，参与北伐时前线战事之决策。
211年（建安十六年），魏延以私兵身份跟随主君刘备入蜀，在取蜀攻略中数有战功，拜为牙门将军。汉中之战之后，刘备自立为汉中王，迁回成都，在决定重地汉中的守将时，众论都以为此职必在张飞，张飞亦以心中自许之。不想刘备却提拔魏延为督汉中镇远将军、汉中太守，全军震惊；为此，刘备大会群臣。问魏延：“今天委任你以重任，你上任后，欲如何应对？”魏延说：“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。”刘备称好，群臣亦对他所说的话感到很有魄力。刘备称帝，再被升为镇北将军，成为蜀汉独当一方的大将。
据《洋县志》记载，魏延在防守汉中时长期布署了“重门之计”。此“重门之计”并非重于城门的防守，而是于汉中险要之地，东、南、北门、等各路关口、隘口，设下大型防御工事，皆以强将锐卒守御，工事中弩兵可强弩齐发，隘口下可轻骑疾行，并可相互救援、接应，以精锐部队防御反击的策略。
227年（建兴五年），诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，以魏延为督前部、丞相司马，领凉州刺史。
230年（建兴八年），曹真上表认为蜀汉多次犯境，建议攻伐蜀汉。魏明帝接纳，曹真于是从长安出兵，从子午道入；司马懿经汉水进军，另外有部分于斜谷入，从多路进攻蜀汉，但因大雨而罢兵。同年，魏延与关中都督吴懿率军西入羌中，并在阳谿大破魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮率领的魏军，诸葛亮上表魏延之功，再受领前军师、迁征西大将军、授假节、封爵南郑侯。
231年（建兴九年），诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。据《汉晋春秋》记载，诸葛亮命魏延、高翔、吴班逆战司马懿，魏军大败。此战汉军获甲首三千级、衣铠五千领、角弩三千一百张，司马懿还保营。
魏延每次随军北伐，都请诸葛亮给他统领万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同前汉将领韩信的例子，但诸葛亮一直不许，因此魏延经常埋怨诸葛亮胆怯，恨自己之才不能尽用。依三国志补注《魏略》的记载：227年，诸葛亮第一次北伐时，魏延曾在军议上提出建议，认为长安守将夏侯楙怯而无谋，故愿自请精兵五千，由子午谷直取长安（计出子午谷），并认为夏侯楙一定会弃城逃走，而诸葛亮认为此计悬危而不用。
234年（建兴十二年）秋，诸葛亮于五丈原病危时，与长史杨仪、司马费祎、护军姜维商讨退军事宜，决议由魏延断后，姜维次之；但若魏延抗命，就自行引军撤退。
诸葛亮死后，杨仪掌握军权，秘不发丧，并令费祎观魏延之端倪。魏延说：“丞相虽然亡故，但还有我在。只需丞相府上亲近之官属便可将丞相遗体还而葬之，我当自率领诸军击贼（魏军），怎么能以丞相一人之死，而荒废天下大事呢？况且我魏延（前军师）是何等人物，居然还得要为（长史）杨仪所部制约，为其断后！”
费祎于是对魏延道：“当为君抓住杨长史（杨仪）及其手下一干文吏，以散杨长史之军权，必不违背命令。”魏延听闻费祎所言后遂信之，让费祎离开回到中军，费祎出营门后便骑马奔驰而去，魏延事后寻思才警觉没先让费祎签署军令状作为保证凭据就放行离去，恐怕事后费祎会反悔不助魏延掌握军权，并为此感到后悔，但欲追之已经不及。
同时魏延亦派人打探杨仪在中军的动态，得知杨仪已经依亮成规，诸营帐皆陆续引军而返。魏延大怒，趁着杨仪所部还未进发，遂先率领其所部南归，并烧毁栈道阻断杨仪南归之路。
之后，魏延、杨仪皆上奏对方叛逆之意，一日间都飞缴致成都。后主以之问侍中董允、留营长史蒋琬，两人都怀疑魏延而保杨仪。
杨仪等人经由山谷通道，日夜并行，亦追迹于魏延之后。魏延先至并占据了南谷口，遣兵逆袭杨仪等人，杨仪等人遂命讨寇将军王平（何平）在前抵御。
王平对魏延及其先行部队骂道：“公亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔！”魏延部下将士认为错误在魏延，不敢为其卖命、军队溃散。魏延于是独与其子数人逃亡，奔汉中。
杨仪派平北将军马岱追斩之，并带回其首级，杨仪起脚踏之：“庸奴！复能作恶不？”遂诛灭魏延三族。起初蒋琬率领宿卫诸营，行数十里，听闻魏延已死，问其原委，乃旋而归返。
《三国志》言：“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。平日诸将素不同、冀时论必当以代亮。本指如此。不便背叛。”
（起先魏延不往北投降曹魏却南归的用意，只是想要除掉杨仪及其手下等人。平时诸将便常与魏延有不同意见、当时的议论却也期待他必可以取代诸葛亮。本意如此。不能说他有背叛的意思。）
《晋书·天文志》曰：九月，亮卒于军，焚营而退，群帅交怨，多相诛残。
《晋书·宣帝纪》曰：亮部将杨仪、魏延争权，仪斩延，并其众。帝欲乘隙而进，有诏不许。
《三国志·蜀书·后主传》则提到：征西大将军魏延与丞相长史杨仪争权不和，举兵相攻，延败走。斩延首，仪率诸军还成都。大赦。
《魏略》曰：诸葛亮患病，告诉魏延等人说：“我死之后，但谨慎自守，更不要遣人来探视我。”令魏延摄行己事，密持丧而去。魏延遂隐匿之，行至褒口乃发丧。亮长史杨仪宿与魏延不和，见到魏延已摄军事，惧怕为其所害，乃张言魏延欲举众北附（魏），遂率其众攻之。魏延本无此心，不战率军而自走，被追而杀之。
244年春（魏延死后十年），发生兴势之役，曹魏大将军曹爽率十多万步骑攻向汉川，前锋已在骆谷。当时汉中兵力不满三万，诸将大惊。守将王平决定采取魏延长期在汉中所布署的“重门之计”，护军刘敏也赞同王平之举，遂立即实行。汉军坚守要隘，直到涪城诸军，和自成都的费祎率领之援军到来，逼使魏军撤退。当时，邓芝在东，马忠在南，王平在北，为蜀汉守着各路的关津、要隘。
魏延自比如同前汉将领韩信的例子，巧合的是，魏延与韩信受委以重任之时，各人都认为别有人选，但结果都有“一军全惊”意思之记载。
当得重将以镇汉川，众论以为必在张飞，飞亦以心自许。先主乃拔延为督汉中镇远将军，领汉中太守，一军尽惊。
（萧）何曰：“王素慢无礼，今拜大将如呼小儿耳，此乃信所以去也。王必欲拜之，择良日，斋戒，设坛场，具礼，乃可耳。” 王许之。诸将皆喜，人人各自以为得大将。至拜大将，乃韩信也，一军皆惊。”
然而两人都出身低微，最后都是死在自家人手里。
王夫之的《读通鉴论》称：“魏延于蜀国的权力只亚于诸葛亮，而雄壮难以猜御，蒋琬未曾参与军旅之任，而且缺乏威望，假如魏延先回军并且挟持弱主（刘禅），蒋琬当然无法与之争权，蜀国大权必然落入魏延手中。只有令大军撤退，使魏延不能孤立于外，杨仪先入军而魏延不得为主帅于军中，虽然这样会造成蜀国将士激愤甚至几乎成乱，但只需一人（王平）就能制服。”
冒鹤亭称：“魏延的反乱，亦是词冤而已。其为人虽然过于自负，叹恨己才，用之不尽。但欲遣行者护丞相归丧，而自留渭南，与司马决斗。其才虽不及诸葛，其兴复汉室之心，则与诸葛同。而杨仪素与延不睦，仪不欲居其下之，便引诸营相次还，延于是怒，先仪南归，烧绝栈道，使仪归不得。此则逞一朝之忿，而忘君国之大事矣。陈寿于延传末云：‘原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。平日诸将素不同，冀时论必当以代亮。本指如此，不便就背叛。’由此可知。蜀中人才本少，横加延以反名，长城自坏，令人愤恨欲食杨仪肉！”
郝经称：“（杨仪）以私忿杀大将，罪浮于延”。
在南郑县西北，昔日赵云退师时，烧毁赤崖以北阁道百余里，后诸葛亮死于五丈原，魏延退师复焚之。即南郑县治中七十里有一主山高大数百里其顶如平台，山中有瀑布数百尺，下为深潭号佛子潭，前巍然高声者为金炉岑，西有蝶烛拳岑，下有洞深不知底止，石磊磊层积如碑，凌空而下视者谓之名碑，碑口燃烧时沉土坟起，如星罗排列，人称之七谷堆皆山中最美丽的地方。
魏延墓传说以“魏延墓在汉中城北门外石马乡”。
如今此古墓已经不存在，但古墓前尚余两座石马跪姿，一残破、一完整，故此地被称为“石马乡”，两匹石马已在1973年被移送汉中市博物馆保存。
立论：《魏略》蜀军大将魏延认为，长安守将夏侯楙年少，娇生惯养、怯而无谋。今日假若我魏延领精兵五千，背负粮草五千，直由山道深入，寻秦岭而向东，到达子午再往北行。不过十日就能抵达长安。夏侯楙见我军突然出现，必然乘船而逃。如此一来，长安城内只剩下御史、京兆太守而已。长安北门有散民之谷，足以供应我军粮食。而由东方相会合，需要二十日，届时丞相您在由斜谷赶来，必定可以在此与我会师，这么一来，可以一举平定咸阳以西。
立论：同见《魏略》诸葛亮认为，魏延之计过于冒险。还不如安顺大道而行，可以平取陇右。十全必克而无虑，所以不用魏延之计。且其策出自《魏略》单方面史学观点，论点欠缺周全。
立论：《三国志》载魏延每每向诸葛亮“请兵万人，与亮异道会于潼关，如韩信故事”，未有提及子午谷。
