万自约(1556年—1605年),字崇礼,山西太原右卫右所(今属太原市)人,军籍,明朝政治人物。
山西乡试第十一名,万历八年(1580年)庚辰科进士。授唐县知县,擢刑科给事中,十七年十月除补户科。前后劾罢两尚书、两都御史、一翰林学士。当事忌之,十八年二月外补陕西佥事。日本犯朝鲜,万自约力谏和议。二十年十一月升尚宝司少卿,二十一年八月升光禄寺少卿,二十二年十一年升南京太仆寺少卿,二十三年九月改北太仆寺少卿,二十五年正月升太常寺少卿,二十六年四月官至顺天府尹,二十七年七月以谏停罢大内所索珠宝,连降四级,调外任用。挥库藏羡余,裁不时之索,忤权贵,归里。澹泊自甘,惟事诗文。卒年五十,士论惜之。
曾祖父万良;祖父万瑛,曾任训导;父万化,长史进阶中顺大夫,母卢氏(封宜人)。永感下。兄万自统。
孙万鼒,顺治乙未进士。