呼延姓，源自“呼衍”，本是古代匈奴族一个部落的名称。东晋时，匈奴四大部族之一的呼衍族（或“呼衔族”）进入中原，改称呼延，并以之为姓氏。晋人稽明楚曾被赐姓呼延。五胡十六国中，呼延氏是前赵及南燕的望族。
郡望为安定郡（今甘肃省平凉地区及宁夏西部）。治所是高平（今宁夏省固原县）。现今西安、山西太原一带，仍有以呼延氏为姓的村落。另有一支迁于陕西的族群，已改姓为“呼”。
《史记‧匈奴列传》提到：“呼衍氏、兰氏，其后有须卜氏，此三姓其贵种也。”《后汉书‧南匈奴列传》载：“异姓呼衍氏、须卜氏、丘林氏、兰氏四姓，为国中名族。”唐代颜师古《汉书注》提到：“匈奴中贵种有呼衔氏，即今之呼延氏。”又说：“北狄传，匈奴四姓，有呼延氏、卜氏、兰氏、乔氏，而呼延氏最贵。”又称：“呼衍，即今鲜卑姓呼延者是也。兰姓今亦有之。”
《北齐书‧斛律金列传》中提及肆州宜阳一带有一防卫区域以“呼延”为名，是当地“三戍”之一。另，古时有“呼延谷”，又称“库延谷”，在今内蒙古包头市昆都仑沟一带。
呼延氏一族自名将呼延赞一代开始，于北宋期间大盛，“呼家将”更是与北宋“杨家将”、南宋“岳家将”等名门并列的英雄门阀之一。《水浒传》中的“双鞭”呼延灼，就被描写为呼延赞的后人。
