环架锁定

✍ dations ◷ 2025-05-19 12:16:33 #环架锁定

环架锁定(英语:Gimbal lock),也称为万向锁,是使用动态欧拉角表示三维物体的旋转时会出现的问题。

欧拉角有两种:

使用动态欧拉角会出现万向锁现象;静态欧拉角不存在万向锁的问题。

一个典型的万向锁问题可以表述如下:先仰45°再俯90°,这与先俯90°再仰45°是等价的。事实上,一旦选择±90°作为俯角,就会导致第一次旋转和第三次旋转等价,整个旋转表示系统被限制在只能绕竖直轴旋转,丢失了一个表示维度。这种角度为±90°的第二次旋转使得第一次和第三次旋转的旋转轴相同的现象,称作万向锁。

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