三角座是北天小星座，原名“Triangulum”源自拉丁语，意为“三角形”，指星座中最亮的三颗星组成狭长三角形。三角座为古巴比伦人和希腊人熟知，是公元二世纪天文学家克劳狄乌斯·托勒密列出的48个星座之一。天体制图师约翰·拜耳和约翰·佛兰斯蒂德为星座恒星编目，并用拜耳命名法为其中六颗星命名。
天大将军九和天大将军十分别是3.0和4.0视星等的白色恒星，与3.41视星等的黄白色恒星娄宿增六组成三角型。三角座ι是有名的双星系统，星系内还有三个恒星系统确知存在行星。三角座内包含多个星系，其中最亮且距地球最近的是三角座星系，又名梅西耶33，是本星系群成员。此外，人类发现的第一个类星体3C 48也在三角座范围内。
根据古巴比伦星表，三角座与天大将军一共同组成名为“MULAPIN（��）”（意为“犁”）的星座，这也是公元前一千年左右汇编的规范星表《纲要》（MUL.APIN）中呈现并命名的第一个星座。犁座是《纲要》“恩利尔之路”的第一个星座，位于太阳路径最北端，对应夏至前后45天。星座在二月黎明前的天上首次出现（偕日升），代表美索不达米亚春耕开始的时间。
古希腊人把三角座称为“德尔托顿”（Δελτωτόν），因为星座形状看上去就像大写希腊字母Δ（念“德尔塔”）。经罗马作家音译，再拉丁化为“Deltotum”（“德尔托顿”）。埃拉托斯特尼把星座与尼罗河三角洲联系起来，罗马作家许癸努斯则将星座与三角形的西西里岛关联，当时西西里岛就因形状人称“特里纳基亚岛”（Trinacria，前面三个字母有三角之意）。罗马人认为，西西里岛守护女神刻瑞斯曾恳求朱庇特把该岛置于天堂，所以又将三角座称为“西西里亚”（Sicilia）。包括喜帕恰斯和托勒密在内的古希腊天文学家称星座“Τρίγωνον”（“三角座”），后来罗马化成“Trigonum”（“三角”）。其他名称如“Tricuspis”（“三尖”）和“Triquetrum”（“三角骨”）都源自星座形状。娄宿增六和天大将军九被称为“Al Mīzān”，在阿拉伯语中意为“刻度尺”。中国古天文学用天大将军为三角座多颗恒星命名，指神话中的伟大将军，在占星术中代表荣誉。
17世纪德国天体制图师约翰·拜耳将星座称为三分主星和三方世界（Triplicitas and Orbis terrarum tripertitus），分别代表欧洲、亚洲和非洲三大区域。为与南天的南三角座区别，星座还曾获名“北三角”（Triangulus Septentrionalis）。1690年，波兰天文学家约翰·赫维留在《赫维留星图》（）中把三角座ι、胃宿增一和胃宿增二三颗光线黯淡的恒星单独分出，新组成小三角座，原本的星座更名主三角座（Triangulum Majus）。国际天文联会于20世纪20年代确立88个现代星座，三角座便是其一，没有认可赫维留划分的小三角座。
三角座的面积很小，北面和西面与仙女座相邻，西接双鱼座，南挨白羊座，东交英仙座，星座中心位于天大将军一和娄宿三之间的中途位置。1922年，国际天文联会确定以三字母缩写“Tri”代指三角座。1930年，尤金·德尔波特正式划分星座边界，形成拥有14条边的多边形。根据赤道坐标系统，星座赤经位于01h 31.3m和02h 50.4m之间，赤纬位于25.60°到37.35°之间。三角座占据0.32%的夜空，约为132平方度，在88个星座中排名第78。
拜尔将星座内五颗恒星编目，用拜耳命名法分配“Α”到“Ε”五个希腊字母。约翰·佛兰斯蒂德在拜尔的基础上增加“Η”、“Ι”和四个罗马字母，但大部分都在后世的星表和星图中淘汰，只有“Ι”沿用至今。佛兰斯蒂德用佛兰斯蒂德命名法为16颗恒星分配数字编号1到16，但他在星表上标以“1”的对应位置并不存在恒星，估计是坐标有误。英国天文学家弗朗西斯·贝利推测佛兰斯蒂德错把坐标写成32s，实际所指的恒星应该是7.4视星等的HD 10407。贝利还指出，三角座16距白羊座更近，所以将之归入白羊座。
三角座因三颗较为明亮的恒星组成狭长三角形得名，其中最亮的是3.00视星等的白巨星天大将军九，距地球127光年。天大将军九实际是分光双星，主星是光谱等级A5IV的白星，质量达太阳的3.5倍，已经开始扩张并结束主序星生命周期。人类对另一颗星尚缺乏了解，经计算归入质量约为1.4倍太阳的黄-白矮星。两星围绕共同的重心轨道旋转，公转周期31天，恒星周围50到400天文单位范围还有岩屑盘环绕。
第二亮的星是3.41视星等的黄白次巨星娄宿增六，同样属分光双星，位于娄宿三西北偏北方向约七度的天空，是三角形的顶点。白主序星天大将军十是组成三角形的第三颗恒星，光谱等级A1Vnn，视星等4.00，距地球约112光年。天大将军十的自转速度很快，大小约为太阳两倍，光度约33倍，周围也像天大将军九一样由岩屑盘环绕，岩屑盘半径约为太阳到地球距离的80倍。天大将军十一和三角座7都位于天大将军十附近，组成分光三星系统，其中天大将军十一还是分光双星，由两颗距地球35光年，尺寸接近太阳的黄主序星组成。两颗黄主序星相距仅0.1天文单位，以十天周期相互公转。天大将军十一是三角座距地球最近的恒星系统，相比之下仅5.25视星等的三角座7就要远得多，距地球约280光年。
三角座ι也是双星系统，其中一颗发出强烈黄光，另一颗是对比鲜明的淡蓝色恒星，能通过中型望远镜区分，两颗恒星本身又都是内部距离很近的联星。三角座X属食双星系统，视星等以0.97天为周期在8.5到11.2范围变化。三角座RW是激变变星，距地球约1075光年，以白矮星为主，另一颗是光谱等级K7 V的橙主序星。白矮星从橙主序星不断汲取物质，形成显著的吸积盘。
三角座R是长期刍藁变星，视星等以267天为周期在6.2至11.7范围变动，距地球约960光年，是光谱等级M3.5-8e的红巨星。三角座XX又名HD 12545，是8.42视星等、光谱等级K0III的橙巨星，距地球约520光年。1999年，天文学家利用多普勒成像技术在三角座XX表面发现直径超过太阳的巨大星斑。
人类已经在三角座发现两个恒星系统包含行星。HD 9446是距地球约171光年的类太阳恒星，拥有两颗质量分别为0.7和1.8倍木星的行星，公转周期分别是30和193天。HD 13189是光谱等级K2II的橙巨星，尺寸约为太阳的两到七倍，拥有的行星很可能是棕矮星，尺寸约为木星八到二十倍，公转周期472天。人类发现的所有带行星恒星中，HD 13189属于尺寸较大的一员。
意大利天文学家乔瓦尼·巴蒂斯特·霍迪尔纳（Giovanni Battista Hodierna）早在十七世纪就发现三角座星系（又名梅西耶33），是非常遥远的本星系群星系，距地球约230万光年，视星等达到5.8，在理想夜空下能用肉眼识别。但作为光线散射天体，如果夜空存在光污染，那么即便借助小型或双筒望远镜也很难看到。三角座星系是直径4.6万光年的螺旋星系，比仙女座星系和银河系都小。星系距仙女座不到300秒差距，所以有假说称三角座星系相当于仙女座星系的卫星系。三角座星系在娄宿增六西北偏西方向3.5度，奎宿九西南方向7度，已经接近双鱼座边界。星座内的NGC 604是电离氢区，是恒星形成的所在。
除三角座星系外，三角座还有多个12到14视星等的NGC星系，其中最大的NGC 925螺旋星系长十弧分，视星等12；接下来是11.6视星等的五弧分NGC 672棒旋星系。NGC 672与IC 1727相距仅8.8万光年，看起来存在互动，两者距地球1800万光年。NGC 672、IC 1727，以及附近四个矮不规则星系共同组成NGC 672星系群，观察结果表明六个星系在过去一千万年间都曾爆发恒星形成。估计星系群还与人称NGC 784星系群的另外六个星系相连，该群以主棒旋星系NGC 784命名。两个星系群加上另外两个孤立矮星系，共计十四个星系看起来都在朝同一方向移动，而且有可能都属暗物质大尺度纤维状结构的组成部分。三角座的3C 48是人类发现的第一个类星体，但起初并未确认它是类星体，所以1963年在室女座发现的3C 273才是人类辩识出来的第一个类星体。3C 48亮度仅16.2视星等，位于娄宿增六西北方向约五度。
天球赤道座标：
02h 00m 00s，+30° 00′ 00″
