半人马座（英语：Centaurus）是一个巨大的明亮星座，它拥有两颗一等大星，半人马座α星和半人马座β星。半人马座区域内有各种令人感兴趣的天体。
天空中有两个半人半马的形象，半人马座是其中之一（另一个是人马座，俗称射手座）。在希腊神话中，半人马是一种奔跑迅速，武艺高强的生物，形象可怕，举止粗鲁，好色贪杯。他们当中也有例外，例如半人马喀戎，以其和善及智慧著称。
喀戎是天神宙斯的父亲克罗诺斯与宁芙生下的孩子，他是半人半马的神，他从阿波罗及月神阿特密丝那儿学得了许多知识及技能。喀戎相当聪明，并将他所学的知识及技能教导给许多他的学生，其中包括了大力士赫拉克勒斯、特洛伊战争的英雄阿基里斯、天医阿斯克勒庇俄斯，以及其他英雄及天神的子女们。他的天性相当善良及充满智慧，不像其他的半人马般地凶暴残忍。喀戎原是不死之身，但最后却仍旧死去，是因为大力士赫拉克勒斯正和人马族争斗，当时赫拉克勒斯的朋友半人马波洛斯拿了族里珍藏的美酒给好友享用却引发其他半人马不满，喀戎因为生性爱好和平，便退出争执的地方，却在混乱中误踩了赫拉克勒斯在先前射杀九头蛇时沾了毒血的箭，进而不幸中剧毒，倒地不起，慌张的波洛斯捡起箭矢划伤了手不久也一同去了。由于无药可救，却又痛苦万分的喀戎便把不死之身传给了普罗米修斯这位盗取天火给人类的神之后，就死去了。宙斯知道这件事之后非常伤心，便将喀戎升上星空成为半人马座。
由于希腊人继承了苏美尔人的黄道星座体系，常有将黄道星座人马座（也称“射手座”）与后者半人马座相混淆。在埃拉托斯特尼的希腊神话体系中，人马座是缪斯女神们为了纪念陪伴她们的萨堤尔克洛托斯（英语：Krotos）而请求宙斯将后者升上天空的星座。由于克洛托斯发明了射箭并擅长骑马狩猎，宙斯为成为星座的克洛托斯添了马身和弓箭。
德国约翰·拜耳1603年在《测天图》变更的星座
