清朝初期，清朝政府与俄罗斯沙皇国政府签订了《尼布楚条约》，该条约中国称为平等条约，俄罗斯（含苏联时期）称为不平等条约（俄罗斯人认为《瑷珲条约》中收回了被中国人强占的失地）。有人认为，这一条约象征着中国正常化外交的开始，但实际上，直到总理衙门成立前，清朝都是以藩属的概念来处理与外国的事务，并且在交往中竭力要求外国臣服（如马戛尔尼），与现代意义上的外交并不相同。
随着清朝国家的衰落和政府的腐败，以及外国的侵略，以《南京条约》为开端，清朝开始与外国签署一系列的不平等条约。这些不平等条约，或要求割地，或要求赔款，使得清朝由一个强大的东方帝国逐步走向了一个半殖民地国家，在多次的打击下，最终导致清朝被推翻的命运。
清朝前前后后共和五十多个国家签订了近二百个条约。虽然其中有相当一部分是丧权辱国条约（如：《中英天津条约》），但也有国家辉煌时签订的弘扬国家尊严的条约（如：《尼布楚条约》）。但自始至终，清朝政府始终没有忘记自己“天朝大国”的威仪。即使签署一些不平等条约时，也依旧不忘摆摆架子，把自己视为天朝，把对方视为被天朝道德与尊严所感化，向天朝朝贡的小国。
顺治三年(1646年)编制的《大清律》保留了《大明律》中有关“私出外境及违禁下海”的条文。
顺治四年(1647年)因广东平定颁发的“恩诏”中说：“广东近海，凡系漂洋私船，照旧严禁”。
顺治十年的一份户部题本说：“自我朝鼎革以来，沿海一带，俱有严禁”。不过，当时的海禁政策并未真正执行，清人根本不知有海禁。
顺治十二年(1655年)浙闽总督屯泰奏请“沿海省份，应立严禁，无许片帆入海，违者置重典。”，目的是为了削弱、消灭郑成功等抗清力量。
顺治十三年（1656年）六月，清廷正式颁布“禁海令”，敕谕浙江、福建、广东、江南、山东、天津各省督抚提镇曰：“严禁商民船只私自出海，有将一切粮食、货物等项与逆贼贸易者，……不论官民，俱行奏闻正法，货物入官，本犯家产尽给告发之人。该管地方文武各官不行盘诘擒辑，皆革职，从重治罪；地方保甲通同容隐，不行举首，皆论死。”然而，海禁实行五年仍未能止住沿海居民对郑成功反清力量的支持。
顺治十八年（1661年），清廷采纳了黄梧的“迁界令”，将东南沿海居民内迁三十至五十里，村社田宅悉皆焚弃。康熙年间早期也曾多次重申海禁政策。
康熙十五年（1676年），时任江苏巡抚的慕天颜在《请开海禁疏》也说：“记顺治六七年间，彼时禁令未设”。
开放五口通商：广州、厦门、福州、宁波、上海
朝鲜在清朝为入关前，是明朝属国，明亡后，转变为大清属国，因满族出身关外及剃发易服政策之故，朝鲜对清朝的态度非常不善。朝鲜人曾私下把清人叫做“夷虏”，把清朝皇帝叫做“胡皇”，若干朝鲜文人私下写作时仍以崇祯年号纪年，穿着明朝衣冠感到自豪，对于清朝下令汉族人剃发易服的政策，而顺从蛮夷衣冠之举，显出相当敌视。
但其国家格言，一直都是대명천지（“大明天地”），一直到1897年大韩帝国成立，才变更为“光明天地”。
然而，随着清朝越来越强大，当进入18世纪时，清朝已排除了各种危机，成为相当强盛的帝国，这使朝鲜使臣对清朝的态度明显改变。朝鲜人对清朝经过了由憎到爱的转变过程，朝鲜使臣还公开倡导向清人学习。
德川幕府统治下的日本自17世纪初以来一直处于锁国的状态中，采取较严格的排外态度。受锁国政策及华夷之辨等因素影响，幕府官方与清政府并无直接来往，民间交流亦受限制。1732年，日本江户儒臣林春胜、林信笃著作《华夷变态》一书，序文中说“崇祯登天”之后，“大抵元氏虽入帝中国，天下犹未剃发，今则四海之内，皆是胡服，中华文物荡然无余，先王法服，今尽为戏子军玩笑之具……陷虏，唐鲁才保南隅，鞑虏横行中原，是华变于夷之态也”，提出了华夷变态之说。
东亚的属国有琉球和朝鲜王朝。1895年中日甲午战争后确认朝鲜“独立”，清朝与朝鲜的宗藩关系结束。而琉球早在1879年为日本所吞并。清朝与琉球的宗藩关系也就遂告结束。
东南亚主要有越南、苏禄、缅甸、南掌、暹罗、兰芳共和国。
中亚地区有哈萨克、浩罕、布哈拉、阿富汗、乾竺特、巴达克山。1876年，俄国吞并浩罕汗国，浩罕与清朝的宗藩关系不复存在。
清朝中期，南亚的拉达克、哲孟雄、不丹等喜马拉雅山外诸国皆为中国藩属。而尼泊尔，是元明清三代的最后一个宗藩。
清朝灭亡前夕，中国对外派驻使臣的国家共有十七个，分别是英国、荷兰、美国、俄国、比利时、秘鲁、法国、意大利、墨西哥、德国、葡萄牙、古巴、奥匈帝国、西班牙、日本、巴西、巴拿马。
参见北京中华书局所发行的《清季中外使领年表》一书，这里节录出任各国的第一任使臣：
自近代以来，清政府在列强的威迫下，前后被迫签定了许多不平等条约。据统计，中国近代签定的不平等条约共有343个，其中四十多个条约影响较大。
1689年，康熙二十八年，《尼布楚条约》
1727年，雍正五年，《布连斯奇条约》，《恰克图条约》
1842年，道光廿二年，《中英南京条约》
1843年，道光廿三年，《中英五口通商章程》
1843年，道光廿三年，《中英虎门条约》
1844年，道光廿四年，《中美望厦条约》
1844年，道光廿四年，《中法黄埔条约》
1858年，咸丰八年，《中俄瑷珲条约》
1858年，咸丰八年，《中俄天津条约》
1858年，咸丰八年，《中美天津条约》
1858年，咸丰八年，《中英天津条约》
1858年，咸丰八年，《中法天津条约》
1858年，咸丰八年，《中英通商章程善后条约》
1860年，咸丰十年，《中英北京条约》
1860年，咸丰十年，《中法北京条约》
1860年，咸丰十年，《中俄北京条约》
1885年，光绪十一年，《中日天津会议专条》
1895年，光绪二十一年，《马关条约》
1901年，光绪二十七年，《辛丑条约》
1906年，光绪三十二年，《中英续订藏印条约》
清朝的租借主要有新界（英租）、 威海卫（英租）、 胶澳（德租） 、关东州（日租） 、广州湾（法租）。
