恒敬郡王永皓(1755年12月22日-1788年12月21日),恒恪亲王弘晊第十子,生母二格之女石佳氏原为庶福晋,中国第一历史档案馆有藏乾隆四十四年五月初三日《为恒郡王永皓奏请赏伊母侧福晋著加恩封为侧福晋事》。恒亲王系第三代。
乾隆二十年(1755年)十一月二十日辰时出生,乾隆四十年(1775年)十月接替父亲成为恒亲王第三代,惟因恒亲王并非世袭罔替的爵位,他的封爵仅为多罗郡王。乾隆五十一年三月,总理镶白旗觉罗学。
乾隆五十三年(1788年)十一月二十四日丑时去世,虚岁三十二岁。由族兄永泽承袭恒亲王系第五代,永泽之父弘昇则被追封为恒亲王系第四代。