太上皇，简称上皇，是东亚国家于实行君主制时期，一种给予退位皇帝或当朝皇帝在世父亲的头衔，通常给予的对象是在世但已内禅的皇帝，且退位皇帝和现任皇帝系同一政权的元首。
中国历史上首位在生时禅位给儿子的君主是战国时代之赵武灵王，他传位给儿子赵何后自称“主父”但仍主持军政要务，其地位就有如后来的太上皇。之前的君主也有生前因病禅位的，如春秋时期的晋景公病重之际立太子寿曼为君，即后来的晋厉公。
而中国史上第一位正式被尊称的太上皇是秦始皇的父亲——秦庄襄王，不过秦庄襄王未曾称帝，生前也并未称太上皇，其太上皇之号是秦始皇称帝后追尊的，自此之后就除唐玄宗隔多代追尊老子之父李敬为“先天太上皇”外（李唐皇室宣称自家为老子李耳之后），再为没有死后被追尊为太上皇之例。安史之乱时燕帝安禄山被子安庆绪所弑，安庆绪秘不发丧，自称安禄山禅位给自己，尊安禄山为太上皇，但这时的安禄山被视为仍然在世，不属于追尊。
第一位在活着时已被尊为太上皇是汉太祖刘邦之父刘太公，他也是中国历史上唯一未曾为帝王却被尊为太上皇的人（五代十国时期称帝的卓俨明也尊其父为太上皇，但其政权不被广泛承认）。清朝及中国的最后一位太上皇是清高宗乾隆帝。
除了部分被以武力逐离帝位的皇帝以外，一般情况下，内禅皇帝大都能得到“太上皇”的称号。也有不少人虽在生前是皇帝的父亲，也因与皇帝关系不睦（如五代十国时期燕国皇帝刘守光父刘仁恭）、皇帝已出继大宗（如曹奂生父曹宇、宋孝宗生父赵子偁、宋度宗生父赵与芮、清朝光绪帝生父奕�、宣统帝生父载沣）等原因未获尊为太上皇。
在中国历史上，不少内禅看似以和平方式进行，实际上皇帝却是迫于形势而非自愿退位的，如唐高祖、唐玄宗、宋光宗、唐昭宗、明英宗等；只有少部分的太上皇虽已内禅，但手中仍拥有不少实权，如北周宣帝、宋高宗、宋孝宗、清高宗、北魏献文帝。北魏献文帝退位后，在大臣建议下，以自己并未放弃政事为由，定称号为“太上皇帝”，而非“太上皇”。
中国史上最多太上皇的朝代是宋朝，共出现宋徽宗、宋高宗、宋孝宗、宋光宗四位太上皇。
由于太上皇不是中国传统政治中所固有的制度，因此其出现通常伴随着重大历史事件：如西晋八王之乱中的赵王伦胁持侄孙晋惠帝后矫诏继位为帝，赵王伦称晋惠帝为太上皇；隋朝末年，军阀李渊夺取京城长安，立隋炀帝孙代王杨侑为帝，遥尊隋炀帝为太上皇，隋炀帝至死都不知道自己成为了太上皇；唐朝安史之乱期间，皇太子李亨在父亲唐玄宗出逃之际于灵武即位并遥尊玄宗为太上皇；明朝的明英宗在土木之变被瓦剌所俘，因为明朝于谦等大臣立其弟郕王朱祁钰为帝，而英宗于是成为太上皇。
日本的国家元首称做天皇，故太上皇在日本称为太上天皇，同样也简称为“上皇”（亦称“院”或“上院”）；出家为僧的上皇则称太上法皇，简称“法皇”。日本历史上许多太上天皇是出现在“院政”时期，院政是一种君主直接掌权的方式，假意禅让于储君，自己退休离开朝廷，实际上摆脱日本政治中摄关公卿的控制。在该制度下，政治实权是握于太上天皇而非天皇之手。
日本自最早的持统天皇让位予文武天皇而称太上天皇起（皇极天皇让位予其弟孝德天皇，虽然早于持统天皇，但当时皇极天皇并无“太上天皇”的称号。又后来皇极天皇一度复位称齐明天皇），至江户时代后期，光格天皇让位予仁孝天皇为止，共计曾有59位太上天皇。
1868年明治天皇后行一世一元制，以及现行的《皇室典范》不允许天皇于生前禅位，因而不再有“太上天皇”的称号。
但随着天皇明仁于2019年退位，日本200年来再度出现太上天皇。经宫内厅研议，称他为“上皇”，英文为“His Majesty the Emperor Emeritus”；皇后美智子成为“上皇后”，英文称呼为“Her Majesty the Empress Emerita”。原二皇子秋篠宫称为“皇嗣”，英文的称谓同皇太子的英文“the Crown Prince”。
在朝鲜的历史上，1897年以前因做为中国的藩属，其国家元首祇能称“国王”，并不称皇帝，因此自然无太上皇，只有太上王和上王的存在。朝鲜王朝时期，某宗室的儿子若登上王位，则该位宗室，会被尊为大院君。
1897年大韩帝国成立后，只有一个退位皇帝的例子，即朝鲜高宗，1907年，他因受到大日本帝国胁迫退位而改称太皇帝。
至于越南的历史，本来如同朝鲜一般，作为中国的藩属，理论上不会有太上皇存在，但由于越南政权的君主，虽然向来仅受中国册封为王，但却对国内臣民自称皇帝，因此仍有太上皇存在的可能。李朝的宗室崇贤侯是越南第一个太上皇。
在陈朝，为避免皇位的争夺，皇帝往往于生前让位，使得该朝太上皇辈出，只不过国家大事仍由太上皇决定而已，颇似日本的院政制度。而陈朝第一名是太上皇却是未曾为帝王的陈太祖陈承，这因其子陈太宗在陈朝成立时才8岁，所以陈承“权摄国政为上皇”至1234年去世。后来太宗也于1258年逊位于以抵抗蒙古军闻名的陈圣宗，成为太上皇，尊号显尧圣寿太上皇帝。
1278年，圣宗仿照其父，让位予陈仁宗，并在1282年指挥抵抗元军入侵，直至1291年驾崩。
自此，陈仁宗、陈英宗、陈明宗、陈艺宗、陈顺宗亦曾当太上皇，其中陈明宗是两朝（陈宪宗、陈裕宗）太上皇，陈艺宗更是三朝（陈睿宗、陈废帝、陈顺宗）太上皇，是东亚国家鲜有的例子。
陈朝后期，外戚胡季犛专权，陈顺宗被逼让位给其子陈少帝去当太上皇的，及后顺宗被杀，少帝被废为保宁大王，陈朝亡。
胡季犛建立胡朝后不久，就传位给其子胡汉苍成为太上皇，6年后明朝攻胡朝，胡季犛父子被俘，下落不明。以后21年间越南由明朝统治，没有皇帝，更没有太上皇。
后黎朝后期，黎神宗、黎熙宗、黎裕宗、黎懿宗，和莫朝的莫登庸亦曾当太上皇。
