重复控制

✍ dations ◷ 2025-07-09 16:21:46 #

重复控制是一种基本内模原理的简单学习控制,于1980年代日本的研究小组提出。由于其在周期性重复操作中能有效提高控制精度,近年来获得了较多关注。

1980年代,日本研究人员在研究质子同步加速器和环电流控制系统时,尝试时了当时已有的多种方法,均没能取得理想的精度。后来,他们从工人进行重复性劳动,会不断修正,从而提高精度中获得灵感,提出了重复控制这一概念。

从右图可以看出,基本重复控制系统包括三部分:重复补偿器(Repetitive Compensator),控制对象(Plant)(),以及稳定化补偿器(Stabilization Compensator)(). 与一般控制系统比较,其最明显的特点是,增加了重复补偿器这一部分,这也是重复控制器能够在周期性控制过程中获得高精度的原因。

重复补偿器的传递函数可以写为

C R ( s ) = 1 e L s 1 {\displaystyle C_{R}(s)={\frac {1}{e^{Ls}-1}}}

其中,L为周期信号的周期。

同时,我们知道,谐波为 sin ( 2 k π t / L ) {\displaystyle \sin(2k\pi t/L)} 的信号可以由极点为

1 s , j 2 π k / L s + j 2 π k / L , j 2 π k / L s + j 2 π k / L , k = 1 , 2 , {\displaystyle {\frac {1}{s}},{\frac {-j2\pi k/L}{s+j2\pi k/L}},{\frac {-j2\pi k/L}{s+j2\pi k/L}},k=1,2,\dots }

的发生器产生。将以上极点相乘,可以得到:

C R ( s ) = 1 s k = 1 ( 2 k π / L ) 2 s 2 + ( 2 k π / L ) 2 {\displaystyle C_{R}(s)={\frac {1}{s}}\prod \limits _{k=1}^{\infty }{\frac {{(2k\pi /L)}^{2}}{{s^{2}}+{{(2k\pi /L)}^{2}}}}}

可以证明:

C R ( s ) = L e L s / 2 1 1 e L s {\displaystyle {C_{R}}(s)=L{\mathrm {e} ^{-Ls/2}}{\frac {1}{1-{\mathrm {e} ^{-Ls}}}}}

忽略上式中纯时滞部分,可以看到,上式包含了所有的极点。

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