RGP-40（全写：Ręczny Granatnik Powtarzalny, 40mm，意为：40毫米手持式连发型榴弹发射器）是一款由波兰华沙雅罗斯瓦夫·东布罗夫斯基科技军事大学和机械设备的研究和发展中心（简称：OBRSM塔尔努夫公司）设计团队共同设计及由后者生产的轻型双动操作6连发转轮式肩射型榴弹发射器，主要发射40×46毫米低速榴弹。
2008年，该武器的第一代型号于凯尔采所举办的2008年国际国防工业展览会中展出。这种武器在结构上类似于南非米爾科姆轉輪連發式榴彈發射器，尤其是其美国海军陆战队的版本M32 MGL。最初展示的原型与2010年修改版本不同。生产商还展开各种改进，其中包括专为榴弹发射器研制的原型瞄准具与枪托的商业化设计，并作出外观修改以改进其人体工学和武器的功能。
根据计划，RGP-40的主要客户可能是波兰武装部队；而按照他们的推算，将需要大约500 枝转轮式榴弹发射器。这种武器的潜在买家也包括警察、监狱局和其他需要强大火力而且具有多种弹药选择（致命性高爆弹或催泪气体弹）的武器的单位。
RGP-40是一枝转轮式半自动武器。该武器的主要元素是装有可旋转及摆出的弹巢的枪，而弹巢内的膛室开口是由弹巢后方的右旋式托架兼圆形护盖所覆盖；该托架与手枪式握把和扳机机构相连接，以便于肩射时承受其后座力。装填武器时需要以逆时针旋转转轮并且扭紧其内置的卷簧（类似上发条），以在发射时使弹巢顺时针方向旋转。
旋转式弹巢为6发式设计。转轮的弹膛膛室长度为140毫米（5.51英寸），这使得该榴弹发射器能够装填并且发射较长的催泪气体弹和非致命性冲击弹，更适合应付维和任务和防暴任务。武器装填需要将弹巢护盖从左侧或右侧倾斜摆出。
RGP-40具有令枪机到位的双动操作扳机机构。发射时，高压火药燃气的压力会利用导气孔推动活塞向上，由活塞推动棘轮卡锁向前以释放转轮，并且在簧力的作用以下让卷簧推动膛室作60°旋转，直到下一个膛室的底火与击针和枪管连成一线，这样就可以准备发射下一发榴弹。如果发生了出现不发榴弹（扣下扳机也不发射），扳机仍然可以反复扣下后直到发射为止。此武器的手动保险开关选择杆就装在较后的手枪式握把的上方，而且可以从左右两边的大拇指操作。
RGP-40于弹巢以上的转轮座顶部和枪管管套分别装有一条和三条MIL-STD-1913战术导轨片，以分别安装瞄准具、战术灯和内部装有两脚架架腿的前握把（如图）。该武器配备一个可伸缩式枪托（英语：Telescoping stock），早期型枪托与M4卡宾枪的美国陆军改进型枪托非常相似，而2010年修改版本则改为可借由转轴调整角度的带短导轨枪托。
