马来西亚公民（马来语：Warganegara Malaysia；英语：Citizen of Malaysia）是指拥有马来西亚国籍的人士，公民的国籍身份述于《马来西亚联邦宪法》第14至31条文，相关的法律规范述于《1964年公民权条规》（马来语：Peraturan Kewarganegaraan Malaysia 1964；英语：Citizenship Rules 1964）。
取得马来西亚公民权有四种方法：
英国（历史）
澳洲
巴巴多斯
加拿大（历史）
印度
马来西亚
马耳他
新西兰
萨摩亚
新加坡
南非
汤加
爱尔兰公民在英国
英国公民
英籍人士
英国海外领土公民
英国海外公民
英国国民（海外）（沿革）
受英国保护人士
英联邦公民
居英权
无限期居留
永久居民（澳洲）
永久居民（加拿大）
本土人身份
英国祖系入境批准
1949年爱尔兰法令
1981年英国国籍法令
1983年英国国籍(福克兰群岛)法令
2002年英国海外领土法令
1946年加拿大公民身份法案
1948年至1959年之间，随着马来亚各殖民地获得自治，即获得称为“英籍人士：马来亚联合邦公民”的特立英国国籍类别，后来演变成“马来西亚国籍”。
下列人士在马来西亚成立日或以后出生的是依法生效的公民：
一个人可以通过“注册”或“归化”的方式成为马来西亚公民。在通过注册的情况下，根据法律的规定下某人是公民但尚未登记，则该人在提出申请后有权直接获得公民身份，并被注册为马来西亚公民。对于归化的情况，这是指允许非马来西亚公民成为公民的过程。通过归化申请成为马来西亚公民者需服从马来西亚联邦政府的要求和条件。持有马来西亚国籍的人士也不得持有其他任何国家的国籍，这是因为马来西亚不允许多重国籍（除了英国国籍）。
《马来西亚联邦宪法》第三部分规定，那些通过注册申请公民的外国人士必须具有“马来语基础知识”，必须对马来语有足够的了解，并且在过去十二年中有十年（包括紧接申请前的十二个月）在马来西亚居住；但是，由于没有关于什么构成马来语基础知识或充分知识的客观定义，因此在实践中，测试通常是主观的，有时甚至在是否需要马来语书面知识方面也有所不同。
几项早期独立的法案并没有提及表示新独立的前英国殖民地国家之公民会丧失英国殖民地的国籍。一个值得注意的例子是现在的马来西亚槟城州和马六甲州是英国的前海峡殖民地（Straits Settlements）。这两个前海峡殖民地已于1948年与马来亚半岛的其他九个州属合并成立了“马来亚联合邦”（Federation of Malaya）。 1957年8月31日马来亚联合邦独立后，来自马来亚半岛各州的居民丧失了他们的“受英国保护人士”（British Protected Persons，BPP）身份。但是，由于海峡殖民地的华人（被称为“女王陛下保护的华人”）并非BPP而是“英国与殖民地公民”（Citizen of the United Kingdom and Colonies，CUKC），因此英国政府和马来亚政府同意，在接纳槟城和马六甲的CUKC人士为马来亚公民的同时，不撤销他们的英国CUKC公民权。
1963年9月16日，北婆罗洲，砂拉越和新加坡的英国殖民地与马来亚联合邦组成了马来西亚（新加坡随后于1965年离开马来西亚）。1963年，CUKC从获得马来西亚国籍的资格中被删除，但这并不影响联邦的现有公民。
因此，在1957年8月31日之前与槟城和马六甲有联系的人，以及在1983年之前与有这种联系的父亲有合法血统关系的人，构成了最大拥有英国海外公民（British Overseas Citizens，BOC）的群体（估计超过100万），其中绝大多数人还拥有马来西亚公民的身份。但由于《英国国籍法》规定英国海外公民权不能被继承超过两代，因此随着时间的推移，持有这种公民权的马来西亚公民将会越来越少。
沙巴州和砂拉越州的永久居留权与其他11个马来西亚州不同。即使是马来西亚公民也未必能够在沙巴州和砂拉越州永久居留。虽然沙巴和砂拉越在移民事务上都有自治权（包括对马来西亚半岛居民施加移民限制），但沙巴州和砂拉越州的永久居民不受本州的移民管制。沙巴州或砂拉越州永久居民的马来西亚公民儿女将拥有沙巴州或砂拉越州永久居留权，无论该人在何处出生。除非沙巴或砂拉越的出生，否则不会使该人成为沙巴州或砂拉越州的永久居民，除非该人的父母之一是永久居民。通过获得相应国家移民部门颁发的永久居留（PR）身份，一个人可以成为沙巴州或砂拉越州的永久居民。
马来西亚身份证上照片下方的字母前缀表示一个人的永久居留身份，其中H代表该人拥有沙巴州的永久居留权，K则代表拥有砂拉越州的永久居留权。而马来西亚护照也采用了类似的方案，区别在于护照号码的字母前缀：H代表该人拥有沙巴州的永久居留权，K代表拥有砂拉越州的永久居留权，而A则代表没有在沙巴州或砂拉越州拥有永久居留权的马来西亚半岛居民。
根据《英国国籍法》、《英联邦国籍法》和《马来西亚联邦宪法》，所有马来西亚公民皆为英联邦公民（Commonwealth Citizen），昔日通称为英籍人士（British Subject）、英国臣民或英国子民。马来西亚公民在英国和其他英联邦国家中享有某些权利。例如，他们可以在所有的选举中投票（包括欧洲议会的选举），担任公职以及担任英国的陪审团成员。马来西亚公民也能够在英国驻非英联邦成员国（没有马来西亚大使馆常驻的非英联邦国家）的大使馆和外交代表机构得到英国领事保护。此外，马来西亚公民若在没有马来西亚大使馆常驻的非英联邦成员国遗失马来西亚护照或需要更新护照，英国大使馆和外交代表机构可为其签发一本国籍为“英联邦公民”的英国紧急护照。
马来西亚公民可享有的英联邦公民权利包括：
依据《马来西亚联邦宪法》第23条文，任何21岁以上心智健全、已拥有他国国籍或有意成为他国公民者，可向马来西亚联邦政府登记，声明自愿放弃公民权，如此该人士的马来西亚公民权即终止。
依据《马来西亚联邦宪法》第24条文，如果联邦政府确信任何马来西亚公民已经以登记、入籍或其它故意及正式之行动（婚姻除外）获取他国公民权、故意向外国申请及行使任何包含在该国法律、相当于公民所专有之权利、在外国任何政治选举中行使投票权者、申请或使用他国政府所发放的护照，联邦政府可剥夺该公民之马来西亚公民权。
依据《马来西亚联邦宪法》第25条文，一位通过“注册”或“归化”方式入籍的马来西亚公民（即原先为他国公民者）如被发现有以下行为，联邦政府可剥夺该入籍公民之马来西亚公民权。
截至2020年10月，马来西亚公民在全球护照能力排名中的总得分为178分。根据签证限制指数，马来西亚护照在全球排名第十四，亦是发展中国家和穆斯林占多数的国家中排名最高的护照。
马来西亚护照上写着“本护照对除以色列以外的所有国家都有效”，马来西亚联邦政府仅允许基督教朝圣者前往以色列朝圣。此外，马来西亚护照持有者可在英国、部分英国海外领土和英国皇家属地、巴巴多斯、多米尼克、哥伦比亚、墨西哥、巴拿马和毛里求斯等国享有长达6个月的免签证待遇。
2017年9月，马来西亚宣布，金正男于吉隆坡国际机场遇刺事件导致马来西亚与朝鲜关系紧张，马来西亚将禁止所有马来西亚公民前往朝鲜旅行。
