运动控制

参数所指定的目标页面不存在，建议更正成存在页面或直接建立下列一个页面（建立前请先搜寻是否有合适的存在页面可以取代）：]]运动控制（Motion control）是自动化技术的一部分，是指让系统中的可动部分以可控制的方式移动的系统或是子系统。运动控制中的主要元件会包括运动控制器（motion controller）、功率放大装置、以及原动机（prime mover）或致动器。运动控制可以是没有运动讯号回授的开回路控制，也可以配合运动讯号回授，进行闭回路控制。在开回路系统中，控制器会透过功率放大装置传送讯号到原动机或致动器，但无法知道致动器是否有达到预期进行的动作。典型的系统包括步进马达或是风扇控制。若是要求准确度更高的系统，会在系统中加入量测设备（一般会在致动器端，或是致动器要到达的目的端）。再将量测结果转换成信号，送进控制器中，由控制器再调整致动器的动作，使致动器的动作和预期进行的动作之间的误差降到最小，这就是闭回路控制。机器的位置或是速度一般会由液压泵（英语：hydraulic pump）、线性致动器（英语：linear actuator）或是电动马达（例如servo（英语：servomechanism））之类的设备所控制。运动控制是机器人及CNC机床的一部分，而其中的运动控制会比较复杂。若是一般固定用途的机器，其运动学会比较简单，这类的控制会称为通用运动控制（GMC）。运动控制常用在包装、印刷、纺织、半导体器件制造及生产线。运动控制包括了所有和物体移动有关的科技，其系统最小有小到微型的系统，例如硅基的微感应致动器，最大则到到太空船的发射。不过现今运动控制主要着重在配合电动致动器（例如交流或是直流的伺服马达）的运动控制系统。机器手臂的控制也是运动控制中的一环，因为大部分的机器手臂都是由伺服马达所控制，而其主要目的也是在运动控制。运动控制系统的基本架构会包括以下几项：若是需要各运动控制器协同动作，运动控制器和其致动器之间的界面非常重要，有良好界面才能达到不同运动控制器的同步。最早期的界面只有类比讯号，后来也有使用脉冲信号，后来有许多运动控制的工业通讯协定，最早用在运动控制上的是1991年的SERCOS（英语：SERCOS interface），现在已提升为SERCOS III（英语：SERCOS III）。其他常用的通讯协定有MODBUS、EtherNet/IP、 Profinet IRT、Ethernet Powerlink及EtherCAT。常见的运动控制功能有：