乐府为旧体诗诗体的一种，与古体诗、近体诗构成古典诗歌中的三大类，原指合音乐以唱的歌诗。
由于乐府是合乐的声诗，以后凡是可传唱的诗，广义上都可称为乐府。因此乐府不仅是齐言的诗，连长短句的词、曲也被士人俗称为乐府，如苏轼的词集《东坡乐府》、张可久的散曲集《小山乐府》等便是。
“乐府”本指管理音乐的官府，起源于秦代，是秦的音乐官署，汉代，汉惠帝设“乐府令”，汉武帝扩大“乐府署”的规模，掌管俗乐，收集民间的歌辞入乐。“采诗夜诵，有赵、代、秦、楚之讴”、并以李延年为“协律都尉”，命司马相如等数十人为诗赋，由于该官署是采集赵国、秦国、楚国各地的讴谣，后人便以乐府或乐府诗作为民歌的代称。后人把乐府机关配乐演唱的诗歌，也称为“乐府”。
汉人乐府最早称“歌诗”，也就是可以歌唱的诗，即来自民间的歌辞。后来贵族文人所作的颂歌，以及国外输入的乐曲，军乐等，也跟民歌合流。最后士大夫也大量仿制民歌来写诗，于是有民间无名氏的乐府和文人乐府的区别。
乐府诗的形成受《诗经》影响。汉乐府一面继承了《诗经》现实主义的艺术传统和朴实自然的语言风格，一面突破了《诗经》的四言句式，以杂言为主，并逐渐趋向五言，汉乐府诗句长短不一，以五言句式为主，但二至八言都有，形式自由变化，参差错落，不拘一格。有句式整齐的齐言诗，也有错综参差的杂言诗。篇幅长短均有，最长的达三百五十余句，短的则仅数句。汉乐府押韵灵活，有句句押韵，有隔句押韵，也有隔两句、三句押韵的。所以，乐府诗的形式较自由，字数、句数不限，用韵较宽，可不押韵，平仄、对仗也不限制。
汉乐府又发展了《诗经》的叙事成分而形成叙事诗，并且发展了《诗经》的赋比兴手法。因属民间歌辞，语言朴实自然，回旋反复，形象鲜明，音调和谐，文字活泼，保持了口语的真面目，有音无义的叹词，也一并保留。另一特色，是叙事诗的逐步发展，描写深刻，叙事详尽，情节较完整，人物形象较具体生动，并出现符合人物性格的对白，以及用对白推动情节。
古代乐府是合乐的诗，如今曲谱的部分已失传，惟歌词流传下来，今从标题上，依然可以看出合乐的痕迹，很多标题上有“歌、行、吟、曲、乐、弄、操、引、调”等字眼的，往往是乐府诗。
两汉乐府诗的特色，在于“缘于哀乐，感事而发”，故多长篇的叙事诗，如《罗敷行》（又称《陌上桑》，讽刺权贵调戏民女之丑态）、《饮马行》、《孤儿行》、《孔雀东南飞》（描述爱情、家庭悲剧）等；六朝乐府大都是“缘情而绮靡”的小诗，故大半为抒情诗，如《子夜歌》、《华山畿》、《襄阳乐》等，而相对于北朝的雄浑大方（如《木兰诗》）。至唐朝，李白集乐府之大成。
此外，还有不少名目看似乐府诗的作品，其实不能吟唱，是唐朝以后的诗人，在并无曲的情况下自创的篇目。
唐朝时，大诗人杜甫自创了《丽人行》、《兵车行》都是名篇，是这种“不能吟唱乐府”的先驱。
元和年间，白居易、元稹、李绅等继承杜甫精神，开创了新乐府运动，宗旨是“文章合为时而著，歌诗合为事而作”，强调了诗歌讽谕时事的作用，白居易所创的《长恨歌》、《琵琶行》等，这些所谓的新乐府，实际上只用来念诵，并不能吟唱，接近古体诗，以示与已传世的乐府曲目的区别。
