自由委任（德语：Freies Mandat）或称代表委任（法语：Mandat représentatif）、法定代表制，是指国会议员在选出后以自由意志担任法定职务，即代表全国人民委任，而非原选区代表；于议会内其言论及表决，不受选区训令约束，原选区选民亦不能罢免之。
自由委任滥觞于英国。1745年，议员华特·杨格（Walter Yonge）在下议院主张代议士为全国国民代表，不受选区训令约束；1774年，著名政治家埃德蒙·伯克在布里斯托演讲也做相同主张。并于《1832年改革法案》施行后，扩大民众选举、强化代议政治基础，强制委任遂走入历史。
《法国1791年宪法》：“各郡选出议员不是该郡代表，而是全体国民代表，不受委任拘束。”此后欧美各国多采自由委任为通说，议员对外享有免责权，不受原选区拘束，一律交由国会自律。
《美利坚合众国宪法》第一条第六项：“各该院（指参众两院）议员不因其在议院内所发表之言论而于议院外受询。”
《德意志联邦共和国基本法》第三十八条第一项：“（德意志联邦议会）议员为全体人民之代表，不受命令与训令之拘束，只服从其良心。”
《法兰西第五共和国宪法》第二十七条：“所有强制委任无效。”
盖因代议民主制需折冲协调，若事事请示原选区、坚持己见，势必无法达成共识，反不利于法案、政策推行。
