永井一郎（1931年5月10日－2014年1月27日）是日本的演员、声优、旁白。大阪府池田市出身。所属过的艺能事务所有剧团三期会、东京俳优生活协同组合、同人舍制作、东京美术职业，以及青二Production。
大阪第二师范学校（男子部）附属国民学校（现大阪教育大学附属池田小学）毕业。大阪府立池田高等学校毕业（入学时是学制改革前的旧制中学校“大阪府立池田中学校”）。京都大学文学部法文科毕业。大学时期就开始演戏、毕业后立志要当演员而到都市。待过演员养成所（演员养成学校），在广告代理店的电通做过2年勤务。从养成所毕业后，并与爱川钦也和演员座的第3期生集结并加入剧团三期会。据说这个三期会是对美国的电影电视电影‘超人’的单元演出，永井他也开始了配音的工作。在三期会里由于是最年长的25歳的缘故，当时在舞台是以中年人和老年人的角色为多。特别是海外电视剧‘生皮的鞭子’的老牛仔的威许本，成为了专门配老人角色的事情。在那之后，就开始再配音员的事业里，结果变的淡出舞台与电影的工作，专心致志在配音员的事业里。
2009年第3回获颁声优奖的功劳奖。
2014年1月27日中午12时30分左右（日本时间），他在广岛市的一间旅馆被发现倒卧在浴缸里，送到医院时已经死亡。经纪公司随后也张贴公告，表示他由于罹患冠状动脉性心脏病而急遽病逝，享寿82岁。
以‘海螺小姐’的矶野波平开始，是在许多作品里演出的日本配音员界里最重要的1人。动画，外语配音，特摄作品等活跃非常的广。在以前也演过年轻人的角色，但随着年龄增长演出中年人和老年人的角色变多了。特别是后面的主角的爷爷与师傅，上司，老牌的前辈等，扮演配角的角色演出非常多。
动画，1962年的‘一千零一夜 辛巴达的冒险’是第一次演出。1963年的电视动画‘铁臂阿童木’也客串演出，1964年的‘Big X’的博士为首次担任主要角色，在动画界初期非常的活跃着。在那之后，‘海螺小姐’的“矶野波平”为首，也在很卖座的作品演出。‘机动战士高达’与‘福星小子’，‘龙珠’等等的卖座动画，也在娱乐节目里演出旁白的机会也很多。
富士电视台‘职业王’的配音员121人中被选为No.1配音员里的第4位。主要投票理由是“保持不变的声音的改变角色的演功力”。
从东野英治郎开始“对西洋片的配音，动画的后期配音等自己就没在表演了、在演舞台剧等其他地方被叫成外道的作为”在一开始被受到批评的时候，就开使强烈的反驳，保有配音员界的朋友的立场。但是，对于“配音员前的演员”对于没有演出的见解就和其他老手一样，对于动画配音员的偶像配音员们，对于舞台的专研那样的提醒大家。
1988年的“奥尔读书”的“矶野波平回来年收164万元”的标题记事动画被谣传演出费很便宜的事情。在那之后、配音员360人中的代表野泽雅子、内海贤二一起在动画录像带・DVD化的声音制作公司的声音使用要求使用费支付的诉讼，在2004年胜诉了。
由于是演员出身的角色，而对于舞台演出的也有强烈的关心。在晚辈的剧团公演时也有参加，舞台的组装和整体，都被照顾的相当的好。
关于在工作场合经常穿西装，古谷彻等等的他的同事配音员也会说到。还有，喜欢开他的爱车雪铁龙去兜风是他的兴趣。
兴趣是佛拉明哥吉他的演奏对。对其他，油画、滑雪、台球等（‘VOICE ACTOR DIRECTORY’）。
电通勤务的当初是打工，京大毕后被上司知道的话可能成为正式员工，而担忧的永井，就骗说自己是高中毕业的。但是京大毕业被知道了，永井的担忧就成为正式员工了。
※粗体字表示说明饰演的主要角色。
