充虞,战国时人,生卒年不详,孟子弟子。常随孟子左右,与孟子关系亲近。
孟子母丧后,请充虞督理工匠进行葬礼的工程。充虞之后问孟子,棺木是不是做得太漂亮了。孟子回答,既然符合礼制又足够有钱,当然可以跟古人一样使用较厚的棺椁。
孟子离开齐国后,充虞在路上问孟子为什么有不开心的脸色,并以孔子所言“不怨天,不尤人”安慰孟子。孟子回答,五百年就应当出现王者与辅佐的圣贤,但自从周朝开国以来已经七百年了。大概是上天不愿意平治天下吧,不然的话,舍我其谁呢?
《孟子外书》记载,孟子母丧,充虞为其办理棺木之事,与《孟子》书中记述一致。