万自约（1556年—1605年），字崇礼，山西太原右卫右所（今属太原市）人，军籍，明朝政治人物。
山西乡试第十一名，万历八年（1580年）庚辰科进士。授唐县知县，擢刑科给事中，十七年十月除补户科。前后劾罢两尚书、两都御史、一翰林学士。当事忌之，十八年二月外补陕西佥事。日本犯朝鲜，万自约力谏和议。二十年十一月升尚宝司少卿，二十一年八月升光禄寺少卿，二十二年十一年升南京太仆寺少卿，二十三年九月改北太仆寺少卿，二十五年正月升太常寺少卿，二十六年四月官至顺天府尹，二十七年七月以谏停罢大内所索珠宝，连降四级，调外任用。挥库藏羡余，裁不时之索，忤权贵，归里。澹泊自甘，惟事诗文。卒年五十，士论惜之。
曾祖父万良；祖父万瑛，曾任训导；父万化，长史进阶中顺大夫，母卢氏（封宜人）。永感下。兄万自统。
孙万鼒，顺治乙未进士。
