马腾（2世纪－212年），字寿成，中国东汉末年之武将，是东汉初名将马援之后人，父亲马平任兰干县尉，后因失官而留在陇西。马腾的父亲马平最初因家贫而没有老婆，而后跟羌人女性结婚生下马腾，所以马腾母系是羌人。马腾是蜀汉武将马超之父，此外还有马休与马铁二子。
马腾小时候家里很穷，没有房产，经常在彰山砍柴，把柴火背到城市中卖，自己养活自己。马腾性情贤能敦厚，人多敬之。
当时凉州刺史耿鄙委任治中程球，程球为贪官，士人怨之。 汉灵帝中平元年十一月（185年），胡人北宫伯玉与先零羌人联合起兵反叛汉，还有百姓王国造反。“州郡募发民中有用力者，欲讨之，马腾在募中。”耿鄙征马腾为军从事，统领部队，与庞德一同攻击反叛的羌人和氐族，有功，庞德升迁至校尉，马腾提升为军司马，后以军功迁偏将军。
中平四年（187年）夏四月，韩遂乃杀边章及北宫伯玉、李文侯，拥兵十余万，进围陇西。凉州刺史耿鄙讨金城贼韩遂，太守李参反，与韩遂结盟，共杀凉州刺史耿鄙。韩遂寇汉阳，汉阳太守傅燮战死。而韩遂联合耿鄙司马马腾，亦拥兵反叛、与汉阳人王国并叛，自号“合众将军”，共同推举王国为主帅，朝廷名为“三辅作乱”。
189年，王国被朝廷派来的军队击败，马腾和韩遂等人共是废掉王国，又劫持阎忠为主帅。不久阎忠病死，马韩等人互相攻伐，势力有所衰弱。
192年，董卓进洛阳时曾拉拢马腾和韩遂，要他们一起出兵进京。之后董卓被吕布所弑，李傕等人专权，马腾及韩遂合兵到达长安。于是拜韩遂为镇西将军，遣还金城，马腾为征西将军，屯于郿。
兴平元年（194年），马腾进屯霸桥，有私事求于李傕，没有得到应允。谏议大夫种邵为报父仇与侍中马宇、中郎将杜禀、刘焉子左中郎将刘范、治书御史刘诞等为内应，计划使马腾袭长安，马腾得刘焉五千兵之助，攻李傕、郭汜和樊稠等人。韩遂率众助马腾攻李傕，两军对战于长平观，时为三月壬申日（5月3日）。后马韩联军败退返回凉州，前益州刺史种劭战死、刘范、刘诞、万余人被斩首。刘焉痛失二子。
195年，韩遂和马腾返回凉州，李傕等人又与马腾与韩遂议和，改任马腾为安狄将军，韩遂为安羌将军。不久，马腾与韩遂又再次互相攻伐。
197年，曹操在官渡与袁绍相持。马腾及韩遂为关中军阀割据势力之一。于是曹操采用荀彧的建议，派锺繇代理司隶校尉，持节督关中诸军。锺繇到达长安后，写信给马腾和韩遂，陈述利害关系，于是两人愿意归顺，各自送来儿子作人质。
202年，袁绍病逝，其子袁尚欲与马腾及韩遂联合，马腾假装答应。后曹操派锺繇与袁尚所置的河东太守郭援以及匈奴南单于在平阳交战，在曹操使者张既和傅干等人的劝说下，马腾决定帮助曹军，派儿子马超带领万余人去帮助锺繇击郭援，马腾遣子马超将精兵逆之。郭援兵至平阳，轻率过河，众止之却不听从，过河未半便被击败，马超的部下庞德在战场上亲手斩杀郭援并降服单于。曹操表拜马腾为征南将军，韩遂为征西将军，俱开府。
205年，曹操派张既征集马腾等人击败了高干与张晟，斩杀了反叛的卫固等人。
建安十三年（208年），起先因部曲间的矛盾，马腾和韩遂二人成为仇敌，韩遂杀掉了马腾的妻儿，二人连年交战。曹操派锺繇、韦端前去劝和，升马腾为前将军，改屯槐里，假节，封槐里侯。张既劝说马腾放弃部队，入朝为官，马腾一度犹豫，自见年老，最终答应，于年末来到邺城。曹操上表封马腾为卫尉，封其子马超为偏将军，代替马腾统领部队，屯于原地，又封其子马休为奉车都尉，马铁为骑都尉，同其余家属徙往邺城。
211年，马超叛变起兵与曹操交战，被击败。212年，因马超叛变之事，曹操诛杀马腾、马休与马铁，同其余家属二百余人。
演义中马超为长子，次子为马休、马铁。正史中马腾另有儿子为韩遂所杀。
马超另有子在冀城为梁宽、赵衢等所杀。
其祖先为汉伏波将军马援，父亲马平为天水兰干尉，后失官留居陇西，娶羌女为妻，生下马腾。马腾身长八尺余，身体洪大，面鼻雄异，而性格贤厚，颇受旁人敬佩。
《三国演义》中，马腾被描述成对汉室十分忠诚的忠臣。于第五回以西凉太守身份，名列讨董义军第十三镇，但并无登场作战记述。第十回正式登场，与西凉军阀韩遂互结为义兄弟，以种邵、马宇、刘范为内应，起兵十余万攻向长安，但受制于贾诩的谋略而功败垂成。第二十回起参与董承等人暗杀专权的曹操的衣带诏计划，并将刘备推荐给董承，因事情败露而逃回凉州。第五十七回被曹操征召入朝时，为了达成多年心愿，而和黄奎欲讨伐曹操，但事情最终败露，马腾和儿子马休、马铁全部被杀。马腾的死讯传出后，马超和韩遂为了报仇，在西凉起兵反叛曹操。
此外，戏说三国志演义的时代小说《反三国演义》中，称他作马云绿（马云禄）的父亲，纯属虚构，其作者为周大荒。
