刘虞（？－193年），字伯安，东海郯（今山东省郯城县）人，汉光武帝刘秀之子东海恭王刘彊的五世孙。先后为幽州刺史、甘陵国相、宗正、大司马、襄贲侯、太傅。
刘虞与公孙瓒日渐不和，初平四年（193年）集合十万人攻瓒，但被手下公孙纪出卖，受公孙瓒反击溃败，逃往居庸，终被俘虏，受公孙瓒诬蔑谋反后斩于蓟。
因刘虞是当代声望极高的皇亲国戚，个性温厚仁慈，公孙瓒杀刘虞后身败名裂，受多方责难、大失人心，亦给了袁绍兴兵讨伐的借口。
刘虞早年通过举孝廉担任曹吏，因能履行职务而获升为郡吏。后因累积政绩升为博平令、幽州刺史、甘陵相等。
刘虞任幽州刺史期间，在鲜卑、乌桓、夫余、濊貊等外族间有崇高威望，随时朝贡，不敢侵扰。在张纯勾结乌丸丘力居反叛时，亦能说服丘力居等投降，并交出张纯。幽州本为穷州，需要青、冀两州补贴官务开支，但当时因战乱交通断绝，无法调度金钱。刘虞从开放上谷的市场与外族交易及开采渔阳的盐铁矿取得收入，令百余万流亡至此的青州徐州人安居乐业。
初平元年（190年），韩馥、袁绍及山东诸将欲以刘虞代帝位，刘虞厉色拒绝。命令田畴、鮮于银等出使长安拜见汉献帝。献帝欲往刘虞处，派刘虞子刘和求刘虞派兵接回自己，但刘和在途中被袁术扣留，刘虞不理公孙瓒力阻，应袁术的要求派出迎天子的士兵到袁术那里，公孙瓒怕此事被袁术知道会招来怨恨，于是派其从弟公孙越支援袁术，并劝说袁术将那些兵马夺去。
在针对外族的政策执行上，刘虞的怀柔政策与公孙瓒的武力政策互相冲突，公孙瓒亦常破坏其上司的施政肆意杀伐。忍无可忍之下刘虞决定集结兵马十万余人解决公孙瓒，从事代郡程绪试图劝阻，被刘虞问斩。然而从事公孙纪因公孙瓒同姓厚待，出卖刘虞把其计划告知了公孙瓒。
公孙瓒当时因部众分散在外，遂想逃脱。由于宅心仁厚的刘虞下令士兵不能焚烧民居，而其士兵不善战事，导致久攻不下，公孙瓒急募得兵数百后纵火反击，由此刘虞大败只能逃往居庸。其后公孙瓒发兵追击，只消三日就攻陷居庸俘虏刘虞，随即诬蔑他早前与袁绍合谋意欲称帝，并说：“若刘虞真的是天子，天就应该要以刮风大雨来相救。”正好当时干旱没能下雨，得以借此将刘虞斩于蓟城。
刘虞被传首京师，故吏尾敦于路上劫刘虞首级埋葬。
刘虞精通五经，天生性格节俭，穿着朴素，不吃大鱼大肉，衣冠破了也补过再穿，即使身旁有很多奢华的人，亦不改刘虞节俭的想法。
中平二年（185年），南宫发生火灾，官吏还要州郡的民众捐献资金。当时富家人以自身家产或民众财款出资，出身贫穷且清慎的人就没办法出资，甚至还自杀。反而汉灵帝当时以刘虞清贫的性格，特令不让刘虞出钱。
然而在公孙瓒杀死刘虞后，手下闯进刘虞居所搜物时，见到他妻妾的服饰很豪华，因此遭到当时的人怀疑。
