模型在环（Model in the Loop，简称MIL）是用模型驱动（英语：Model-driven engineering）进行嵌入式系统的开发时，在开发阶段初期及建模阶段中进行的仿真方式。嵌入式系统需和其运作的环境互动，一般会预期有合理的传感器信号为其输入，也会依输入及系统设计来驱动实体系统。为了使系统正常工作，需要将嵌入式系统的环境纳入仿真考量范围内。若嵌入式系统模型和环境模型连接，一起进行仿真，则即称为模型在环模拟。
模型在环是较节省成本的嵌入式系统测试方式。模型驱动开发的开发及仿真环境有MATLAB/Simulink、ASCET或是自由软件Scilab/Xcos。
在不同开发阶段中，会利用软件在环（意大利语：Software-in-the-loop）（Software in the Loop、SIL）、处理器在环（Processor in the Loop、PIL）、硬件在环（Hardware in the Loop、HIL）的方式进行开发。嵌入式系统会和环境的模型一起进行仿真。
