卡斯蒂利亚王国（西班牙语：Reino de Castilla，亦可译为卡斯提亚）是伊比利半岛历史上的一个王国。 它是一个于九世纪时出现、具政治自主权的独立个体。它于封建时代建立，隶属于雷昂王国。明代的《东西洋考》称之为“干丝腊”，《明史》中称为“干系腊”，《海岛逸志》称作“干丝蚋”。与亚拉冈王国合并后，形成今日的西班牙。
根据《亚斯图里斯的阿方索三世》史书记载，首个提及卡斯蒂亚一字的文件于公元前800年编写。
卡斯蒂亚伯国的居民最初是由来自坎塔布里亚、阿斯图里亚斯、巴斯克、西哥特等地的人民所组成。卡斯蒂亚伯国有其自己的语言——罗曼系语言和法律。首位卡斯蒂亚伯爵为卡斯蒂亚的罗德里奥 (850-873年)，从属于阿斯图里亚斯王国的奥多尼奥一世和阿方索三世之下。910年阿方索三世逝世，阿斯图里亚斯随后分裂陷入混乱。931年，一名卡斯蒂亚伯爵——法伦·哥沙里发动起义，对抗莱昂王国——阿斯图里亚斯的继承者，并得到自治的地位，从此卡斯蒂亚伯爵改由家族世袭继承，而非由莱昂国王所指派。
在1028年，相对弱小的贾西亚·桑切斯伯爵把妹妹嫁给纳瓦拉王国的桑乔三世，使整个伯国从属于纳瓦拉王国之下。贾西亚在1029年于莱昂准备迎娶莎查公主——莱昂的毕梅度三世之妹时遭到暗杀。桑乔三世于是指派他的小儿子费迪南（贾西亚的外甥） 成为卡斯蒂亚伯爵，并与他舅舅原先准备迎娶的对象－莎查公主成婚。1035年，桑乔三世逝世，卡斯蒂亚于是在名义上回到莱昂王国的控制之下，但是费迪南与他的兄弟－纳瓦拉王国的加西亚三世结盟 ，与他妻子的兄弟－莱昂的毕梅度展开战争。在战事中，毕梅度三世被杀，死后并无遗下子嗣。这令费迪南能够以他妻子的关系取得“莱昂与卡斯蒂亚国王”的称号，第一次统一了莱昂与卡斯蒂亚。
当费迪南一世于1065年去世后，将王国分封给他的儿女。桑乔二世继承了卡斯蒂亚王国；阿方索六世继承了莱昂王国；贾西亚继承了加里西亚王国；他的女儿则继承了萨莫拉镇（Zamora）。
桑乔二世与阿方索六世结盟并征服了加里西亚王国。由于桑乔对卡斯蒂亚和半个加里西亚并不满足，于是他又对阿方索六世展开进攻，并结合熙德（El Cid）的力量侵占了莱昂王国。伊里卡（Urraca）则于萨莫拉镇为莱昂军队提供庇护。桑乔下令对萨莫拉镇展开围攻，但因为他于1072年被一位叫巴利·道夫斯（Bellido DolfosSancho）的加里西亚贵族暗杀，所以卡斯蒂亚军队决定撤退。结果阿方索六世收复了他以前所拥有的莱昂，并且成了卡斯蒂亚和加里西亚王国的国王。这是第二次有人统一了莱昂和卡斯蒂亚，尽管这两个政治独立个体只是因为受同一个国王所控制而统一。
在阿方索六世的安排下，卡斯蒂亚与欧洲其他王室的关系变得更加密切，包括中世纪的法国。阿方索把女儿伊里卡（Urraca）和特丽莎（Teresa）许配给法国勃根地的雷蒙德（Raymond）和法国洛林的亨利（Henri）。阿方索逝世后，女儿伊里卡继承了王位。伊里卡于1109年的第二次的婚姻中嫁了给亚拉冈的阿方索一世。但阿方索无法以此婚姻统一两国，他决定与伊里卡于1114年解除婚约。这令两国关系紧张。另一方面，伊里卡亦须与儿子——加里西亚国王Alfonso Raimúndez展开斗争以维持自己的权力。伊里卡辞世后，她的儿子登基成为加里西亚国王兼卡斯蒂亚国王阿方索七世。阿方索七世设法吞并纳瓦拉和亚拉冈较弱的部分（这些地方在亚拉冈的阿方索一世死后尝试争取独立）。1143年，亚拉冈和巴塞罗那成立新联盟（阿拉贡的彼得罗尼拉与拉蒙·贝伦格尔四世联姻），阿方索七世承认这个事实，打消称霸基督教西班牙的野心，放弃征服地中海沿岸。
在12世纪期间，由于卡斯蒂亚王国在1085年收复重要文化中心托雷多，伊斯兰的科学知识开始传入西欧。自5世纪罗马帝国灭亡后，整个欧洲开始进入蛮族侵扰、人口衰退、社会崩溃的黑暗时代；与此相反的是，伊斯兰文明保存、继承了古希腊与古罗马所留下来的知识，并加以融合与创新，开启了伊斯兰黄金时代。1088年阿方索六世定都托雷多。在后来的阿方索十世时期，托莱多翻译院得以建立。托雷多成为中世纪欧洲一个与穆斯林学者交流的学术中心，许多古希腊与伊斯兰经典在此重新被翻译成拉丁文，过去几世纪失传的知识再度传入欧洲。
阿方索七世重新恢复了将王国分封给子孙的传统；桑乔三世成为卡斯蒂亚国王，斐迪南二世成为莱昂国王。
两个王国持续敌对，直到1230年卡斯蒂亚国王斐迪南三世从他父亲阿方索九世那里继承到莱昂王国。除此以外，他利用穆瓦希德王朝的衰退，征服了瓜达尔基维尔河谷；他的儿子阿方索十世则征服了穆尔西亚泰法。莱昂与卡斯蒂亚宫廷的结合，象征着Crown of Castile的建立。
1469年卡斯蒂亚的伊莎贝拉一世与阿拉贡的斐迪南二世在巴利亚多利德成婚，将两个王国的家族合而为一，他们被称为天主教君主(los Reyes Católicos)。当卡斯蒂亚的伊莎贝拉一世继承王位成为王后，以及斐迪南二世在1474年继承王位成为阿拉贡国王，卡斯蒂亚王国与阿拉贡王国终于成为共戴一君的共主邦联，8世纪以来伊比利亚半岛上的第一个统一的政治实体——西班牙——诞生。
1492年卡斯蒂亚与亚拉冈的军队攻下摩尔人在伊比利亚半岛的最后据点格拉纳达，完成数世纪以来的收复失地运动。同年，伊莎贝拉女王赞助克里斯托弗·哥伦布的探险，发现美洲新大陆。
1504年卡斯蒂亚女王伊莎贝拉一世去世，她的女儿胡安娜名义上继任卡斯蒂亚女王，胡安娜的丈夫腓力一世成为国王。1506年腓力一世去世，由于胡安娜精神失常，而她的儿子卡洛斯一世只有六岁大，胡安娜的父亲斐迪南二世于是成为摄政王。1512年卡斯蒂亚与亚拉冈联军入侵纳瓦拉王国，强行将这个王国的南部并入西班牙。1516年斐迪南二世去世，卡洛斯一世即位，成为〈卡斯蒂亚与亚拉冈国王〉，由于他将两个王国的家族合而为一，因此他被认为是第一位西班牙国王。
1506年卡洛斯一世从他父亲腓力一世那里继承到尼德兰，1517年从他外祖父斐迪南二世那里继承到卡斯蒂亚与亚拉冈王国（以及整个美洲殖民地），1519年又从祖父马克西米利安一世那里继承到哈布斯堡奥地利，同年他被选为神圣罗马帝国皇帝，即为卡尔五世。
1556年卡洛斯一世将神圣罗马皇帝让位给弟弟斐迪南一世、西班牙帝国则交给他的儿子腓力二世，西班牙哈布斯堡王朝开始。1554年腓力二世迎取了英格兰与爱尔兰女王玛丽一世，不过1558年玛丽一世的死去使得腓力二世丧失争取英格兰王位的权力。腓力二世是坚定且狂热的天主教徒，铲除异端与迫害异教徒皆在他的统治下达到前所未有的程度。1560年腓力二世组织了神圣同盟，在地中海对抗奥图曼帝国的入侵，于1571年的勒班陀战役取得决定性的胜利。1561年腓力二世将首都迁往马德里。1580年西班牙吞并葡萄牙（伊比利亚联盟），连带接管了葡萄牙的所有海外殖民地。
不过腓力二世对于宗教的狂热也在各地遭遇反抗，1568年起信仰新教的尼德兰地区开始反抗西班牙的统治（八十年战争）。英国对于尼德兰叛军的支持触怒了腓力二世，于是腓力二世在1588年派出无敌舰队意图征服英格兰，但是失败。1590-1598年腓力二世又在法国宗教战争中出兵法国支持天主教派。哈布斯堡西班牙在腓力二世的统治下国势空前强大，领有西班牙、西西里和那不勒斯、尼德兰、弗朗什-孔泰、米兰、葡萄牙以及美洲、非洲、亚洲等遍及全球的海外殖民地。从美洲搜刮来的财富使得西班牙得以不断发动战争，但是连年战争使得西班牙经济停滞、树敌无数、国家财政濒临破产边缘，腓力二世去世后，西班牙便极盛而衰了。
1618年到1648年的三十年战争大大的削弱了西班牙的实力，西班牙的霸权不断遭到英、法、荷等欧洲新兴强国的挑战。1700年卡洛斯二世没有留下任何后代便死去，西班牙哈布斯堡王朝绝嗣灭亡。对于这个衰弱大国的王位继承问题很快掀起一场腥风血雨，1701年西班牙王位继承战争爆发。
1714年西班牙王位继承战争告一段落，波旁王室成功得到了西班牙的王位，西班牙波旁王朝开始。腓力五世在任内加强中央集权，包括卡斯蒂亚与亚拉冈等原先在西班牙帝国底下的王国被正式合并废除。
