91式便携地对空导弹（91式携帯地対空誘導弾，91-shiki Keitai Chitaikū Yūdōdan）是一具由日本东芝公司所研制和生产的肩扛式（英语：Shoulder-fired missile）单兵便携型防空导弹系统，亦是日本第一代国产便携式地对空导弹。
它的外观类似于美国制造的FIM-92刺针便携式防空导弹。由于91式具有更为优良的制导系统，其中包括可见光和红外线诱导的系统选项，它的研制是为了取代美国制造的“刺针”便携及肩扛式防空导弹于自卫队的存货。而相对地，刺针只使采用了被动式红外线制导热追踪的制导系统。
在自卫队的行列中，91式被俗称为便携SAM（携SAM）、SAM-2、PSAM和手箭（ハンドアロー）。 91式有时候会被误称为日本国产版的“刺针”防空导弹。91式专门被自卫队所使用，而且由于受到日本国宪法的限制而不会远销海外。
91式已经官方归类为第四代便携式防空导弹系统。
在东芝公司和川崎重工业的竞标中提交他们的计划而最终前者被选中以后，技术研究及发展研究所（英语：Technical Research and Development Institute，简称：TRDI）于1979年开始先进的红外线制导头的研制工作。1982年，日本自卫队开始寻找在通过美国对外军事销售（英语：Foreign Military Sales，简称：FMS；日文中称之为“对外有偿军事援助”）的方式中购入以后在日本自卫队服役的FIM-92“刺针”的替代品。当时被称为桂子或SAM-X的该导弹发展被推迟到1987年。东芝于1988年接手了该项目，并且开始了工程研发。该发展项目于1990年完成，并且于1991年开始了低速率生产。该导弹最初是被命名为91式近距离地对空导弹和SAM-291式便携地对空导弹是在1994年首次部署。它的衍生型号可以安装在川崎OH-1轻型军用侦查直升机上作为空对空导弹，以及可装上高机动车上作为车载版地对空导弹的93式近距离地对空导弹。
91式被自卫队所采用以后同时批准逐步淘汰“刺针”，最后的存货亦在2009年正式从陆上自卫队的服役中淘汰出来。而陆上自卫队的AH-64“阿帕奇”直升机仍操作刺针导弹。
2007年，由东芝所生产的91式改开始向自卫队交付以后，取代原来的91式。正式命名为单兵便携式地对空导弹（改）（個人携帯地対空誘導弾(改)），在自卫队的行列中则被俗称为SAM-2B。91式改作出了多项改进，包括它的电动机和能够在黑暗环境中发射。截至2011年度，已经采购了77 具，每具价格在¥ 45,500,000至61,500,000之间，比之前的采购价格更高。该导弹作为自卫用防空装备列装于航空自卫队的基地防空部队。
91式便携地对空导弹类似于“刺针”导弹，并且安装了固体火箭发动机、初始助力电动机和维持器。91式的寻标器使用复合侦搜设计，分别是第二代红外线寻标器、光学图像辨识。由于导弹上装上感光耦合元件，可以在导弹的内存内加入目标的光学形象，有效抑止热焰弹等干扰手段。，但是在91式改时寻标器换成了红外线成像追踪技术，因此复合寻标器设计取消。91式导弹的行进速度为1.9 马赫。
91式的整套系统包括导弹发射装置、外置电池盒、敌友识别系统（IFF）、导弹本体和其他培训设备，部分部件可与“刺针”互用。91式重量为11.5 千克（25.35 磅），重量比15.2 千克（33.51 磅）的刺针为轻。导弹推进剂使用固体燃料。发射后发射筒由于热变形，无法重复使用，只能丢弃。
91式的改进型：91式改的改进包括只装上了红外线图像制导头的导弹、无烟式电动机、改为火箭发动机和具有更快的发射和目标截获能力，发射时烟雾更少，在夜间使用的性能也得到了改进。
改进版本的91式，被命名为91式改，已经交付到自卫队以取代原来的91式。一种以载具为基础的衍生型，93式近距离面对空导弹发射装置，亦已被开发出来。而且也是由东芝重工业所生产。该系统可安装于丰田高机动车上。
