雅乐是华夏天子祭天地、祖先及朝贺、宴享等大典所用的乐舞，也是东亚各地雅乐的共同祖先。雅乐是汉文化礼乐文明的一部分，也是六艺之一，以西周以来的祭祀音乐为主，是周礼吉礼的组成部分。孔子曰：“安上治民，莫善于礼；移风易俗，莫善于乐。”雅乐的体系在西周初年制定，与周礼共同构成了华夏礼乐文明的内外支柱，分别载于礼经和乐经。雅乐相当于《诗经》中的大雅和颂。诗经三百五篇孔子皆弦歌之，以求合《韶》、《武》、《雅》、《颂》之音。礼乐自此可得而述, 以备王道,成六艺。正因为借《诗经》之便，而恢复了古代“韶乐”、“武乐”、“雅乐”与“颂乐”，才使“礼乐”教化成为现实,其“王道”才得以完备，“六艺”才趋于齐备。《咸池》（黄帝乐）、《六茎》（颛顼乐）、《五英》（帝喾乐）、《大章》（尧乐）、 《大韶》（舜乐）、《大夏》（禹乐）、《大濩》（汤乐）等,皆被儒者奉为雅乐的典范。历代华夏王朝设太常，司礼乐教化，内有雅乐部，从事祭祀演奏。儒家经学和二十四史《礼乐志》是研究雅乐的基础。
周武王建立周朝不久，就命周公旦制礼作乐，建立各种贵族生活中的礼仪和典礼音乐。这一部分乐舞就是所谓的“雅乐”。它包含了始自远古的图腾及巫术等宗教活动中的乐舞及祭祀音乐。黄帝的《云门》、尧帝的《大咸》、舜帝的《九韶》、禹帝的《大夏》、商汤的《大燕》,配上周朝的《大武》,合称六代之乐,构成了祭祀天地山川、先妣、先祖的完整的祭祀系统。"雅"就是"正"的意思, "雅乐"就是"正乐" ,这是对于地方之乐而说的。《诗经》二雅所收之诗, 多为西周王畿以内的诗歌。周天子建都的王城，此外还仿照这些雅乐，制作了一系列的雅颂诗乐，就是《诗经》的大雅和三颂。
《周礼》所记载的西周和春秋时期的各种贵族礼仪，其中与雅乐有关的有：
礼乐教化中乐舞的地位和作用也被提到了前所未有的高度。
在周朝的礼仪活动中，严格的规定不同的场面使用不同的音乐。它的主要目的是使参加典礼的贵族受到伦礼教育的感化，造成一种庄严、肃穆、安静、和谐的气氛。 各种主要典礼音乐的歌词，大都载于《诗经》中的“大雅”、“小雅”、“颂”；少数属于“南”。
随着周朝的衰落和社会的发展，民间音乐逐步代替了雅乐。贵族们对雅乐渐感厌烦而去欣赏俗乐，如《乐记》所载，魏文侯“端冕而听古乐，则唯恐卧：听郑、卫之音，则不知倦。”因此孔子曾感叹地说：“礼崩乐坏”。《颂》、《雅》、二《南》原为雅乐,可以弦歌;但在春秋之时,礼坏乐崩,不能尽合,孔子正之。故曰: "吾自卫反鲁,然后乐正,《雅》《颂》各得其所。儒家把"乐"作为君子必修的六艺之一,推崇"雅乐"。孔子对音乐就极有研究,他精通乐理韵律,善于咏唱弹奏。《诗经》中的风、雅、颂, 很多是周代雅乐曲目,秦、汉以后的雅乐,除袭用周代雅乐(如《韶》、《武》)之外,或另有创作,或自民间俗乐加以改造。汉代以来，太常寺太乐署执掌雅乐,乐府执掌俗乐。三国时杜费仍能演奏诗经雅乐，曹操令他创制雅乐。
宋代之后，经靖康之变金人灭宋，原本宫廷乐师随徽、钦宗北俘，雅乐消亡。至明代复兴雅乐，由隶属礼部的教坊司负责，后来负责俗乐的钟鼓司取代了教坊司的职能，内廷俗乐成为宫廷用乐的主导和主流，这时雅乐用的音乐已被俗乐取代。
雅乐的主要乐器是编钟和编磬。两者皆分上下两层悬挂，大小不同的钟与磬，敲击可传高低乐音。 雅乐悉在宫调。征、羽、角,自为俗音。
一般雅乐编制包括如下乐器：
周朝的乐器制作工艺已达到相当高的水平。1978年，在湖北省随州擂鼓墩发掘的曾侯乙墓(大约葬于战国初期)，出土的古乐器有一百二十四件之多，其中五十六件为一套的编钟制作尤为精美。
《礼记·投壶》中的鼓谱是现存最早的乐谱。朱熹《仪礼经传通解》收录了南宋所传《风雅十二诗谱》的雅乐乐谱，用律吕字谱记写，是传世最早的诗经乐谱。《乐星图谱》用俗字谱符号说明八十四调音阶，并对照排列雅乐燕乐调名。宋末熊朋来撰《瑟谱》载有瑟的历史，演奏技法，《诗旧谱》，《诗新谱》，《孔子庙释奠乐章谱》以及制作瑟的《瑟谱后录》。明代朱权所辑琴谱《神奇秘谱》分《太古神品》、《霞外神品》。明代《乐律全书》也收录了很多雅乐乐谱。还有明代杨抡辑《真传正宗琴谱》，严征《松弦馆琴谱》，张廷玉《理性元雅》，陈大斌《太音希声》，刘民悦辑《文庙礼乐全书》，明末避乱日本的魏双候四世孙魏鹄《魏氏乐谱》。清代有《律音汇考》。
《风雅十二诗谱》中包括了12首诗经国风和小雅的乐谱。这12首诗是《鹿鸣》、《四牡》、《皇皇者华》、《鱼丽》、《南有嘉鱼》、《南山有台》、《关雎》、《葛覃》、《卷耳》、《鹊巢》、《采蘩》、《采�》。用律吕字谱记写，每字一音。
雅乐影响到汉字文化圈周边国家，包括日本、朝鲜半岛、越南、琉球，但这些地区的雅乐所用的乐曲与乐器与周朝的不尽相同。
