柴门霍夫于1887年以笔名“希望语博士”(Dr Esperanto) 创立了世界语。世界语面世后即广泛传播，同时亦有人提出世界语的改良意见。柴门霍夫回应称，将会准备一系列世界语改良意见，同时在1894年公布于世界语社群。但是改良意见公布之后，当时的世界语社群却以多数否决了。
伊多语的出现，见证著世界语社群内部的分裂。一方认为世界语应该保持原先面貌，而另外一方认为没有必要继续沿用世界语中的一些缺点， 坚信通过改良，世界语更适合担当国际辅助语。
但是反对改良的一派认为，一旦世界语开始改良，则会开始无休止的变动，这亦是曾经兴极一时的沃拉普克语被边缘化的重要原因。同时他们亦指出，柴门霍夫于1894年提出的改良意见已经被多数否决了。
世界语和伊多语依然十分相近，基本上两者可以互相理解，就像一门语言中的两种方言。伊多语亦向世界语输入了很多新词根。
根据哥伦比亚大学20名学生大概在1933年的研究成果，伊多语的关系代词要比世界语更加难学。另外两份研究指出，对于普通受教育美国成年人而言，两者的难度并没有太大差别，但是研究的抽样人群过于狭小。
(ĉ, ĝ, ĥ, ĵ, ŝ, ŭ)
(ch, sh, qu)
/ /
/ / (Ido)
名词默认中性，通过词缀组成阳性或阴性。
(默认阳性) / (阴性形式)
伊多语，大象：
(默认中性) / (阳性) / (阴性)
/
伊多语，暖/冷：
/
伊多语
伊多语
（黏着）
（曲折）
世界语：
伊多语
世界语："mi trinkas lakton" / "mi lakton trinkas"
伊多语："me drinkas lakto" / "me lakton drinkas"
在世界语问世之初，希望对世界语进行改良的呼声就一直存在。 因此在1894年，柴门霍夫回应了该类改良呼声，在世界语期刊 La Esperantisto 上分别以4篇文章的形式逐一介绍他的改良方案。在连载完毕后，世界语社群对改良方案进行投票，而投票结果则是方案被大多数人所否决，因为已经掌握世界语的人士不想再重新学习世界语。至此之后，柴门霍夫再没对世界语进行改良，而是专心于世界语的语法奠基之作——《世界语基础》。
1900年，面对当时欧洲除了世界语之外，相继涌现出其他国际辅助语方案，法国数学家 Louis Couturat 建立国际辅助语言推广代表团。该代表团在1907年向位于维也纳的国际学术协会提出要求，希望其选出一门最具代表性的国际辅助语。但是请求被拒绝。 同年被拒绝之后，代表团在巴黎另外组成一个委员会，以推进国际辅助语的规范。委员会当时审理了数项人造语言方案，世界语亦是其中之一。但是在最后一刻另外一套秘密方案以笔名 Ido 被送上委员会接受审检。由于违反了会员会本身制定的规则，因此此点多被后人诟病。 但是该委员会从来亦没能完整召齐所有12名成员，在最后时刻，亦仅有5名成员投票（4赞成1弃权）。委员会最后称，经过审检，没有任何一门国际辅助语被完全接受。世界语如果可以满足部分改良条件，则可获得委员会背书。
很多世界语者在这次风波中深深感到被背叛，因为最后有消息称这套改变形势的最后秘密方案，是由Louis de Beaufront 基于1894年柴门霍夫的世界语改良方案所制定的。 当时方案被否决后， 柴门霍夫便再没有授权让改良方案再印， 但是依然有两百份泄露。 而Louis de Beaufront更加是柴门霍夫亲自任命，作为世界语的代表向委员会介绍世界语（委员会规定语言的创作者本人不可参会）其本人亦担任世界语在法国的推广大使。直到今天， 世界语社群和伊多语社群对当时会员会的规则和程序尚持不同意见。
虽然柴门霍夫本人拒绝继续改良世界语，但是一小群从改良主义者在Louis Couturat的带领下， 从世界语社群中分裂开来。Louis Couturat之后一直推广伊多语的同时亦抨击世界语，直到1914年其本人死于一场车祸。Louis Couturat的不幸去世对伊多语运动产生巨大的打击。
与此同时， 伊多语内部亦再度产生分裂。奥托·叶斯柏森创作了诺维亚语， 离开了伊多语社群，对该语又是一波重创。
(in diphthongs)
伊多语抛弃了两个世界语辅音，/x/和/d͡ʒ/，只使用发音相持的 /h/ 和/ʒ/。
伊多语的重音依然是有规律的，但是规则远比世界语要复杂。
世界语中， 单词的重音永远落在倒数第二个音节上， 例如radio（电台），televido（电视）等。
而在伊多语中，多数单词的重音同样落到倒数第二个音节上， 但是动词不定式除外。不定式的重音落在倒数第一个音节。例如skolo（学校），kafeo（咖啡馆），lernas（“学习”的现在时），但是不定式却是 irar（去），savar（知道）以及drinkar（喝）。
伊多语的另外一个重音规则是，如果字母 i 或者 u 后有另外一个元音， 则该两个元音字母被视为同一个音节。 例如在radio（电台），familio（家庭），manuo（手）中，重音不落在末尾的 i 或者 u 上，而是落于词首的a上。如果单词中只有一个元音音节， 重音又可以重新落在 i 或者 u 上，例如 dio（日，天）和 frua（早）。
世界语不使用字母q，w，x 和 y ，同时加入六个特创字母，ĉ、 ĝ、 ĥ、 ĵ、 ŝ 和 ŭ。伊多语只使用26个拉丁字母， 同时用二合字母取代世界语当中的变音符号。两者各有优势， 世界语通过避免二合字母而保证了一字一音严格对应， 但是伊多语却可以轻易在任何支持英文的输入系统上打出。
《世界语基础》中， 亦有规定在输入困难的情况下，六个变音字母可以分别用ch、gh、hh、jh、sh代替，而 ŭ 可以仅写为u，该方案被称为 H方案。近年来， 亦有另外一套转写方案被世界语社群采用，被称 X方案， 亦即取代H方案中的 H 为 X，如cx、gx、hx、jx、sx等。 H方案的支持者认为， 该方案由柴门霍夫亲自制定，且视角效果上更为自然。而X方案支持者则认为， 由于世界语中已经有字母H, 使用H字母会出现发音模棱两可的情况。
縂言之， 世界语中的 ĥ 对应伊多语中的 h 或者 k。ĝ 和 ĵ 合并入伊多语中的 j，而 分别对应伊多语中的 ch、sh、w、x 和 qu。
世界语与伊多语相同，每个单词皆由词根，或者词根与词缀配合组成。除了部分人称代词及副词，每个单词都有表示其词性的语法标志。通过替换、组合等方式合成其他单词。
两种语言的部分语法标记如下：
除了 -i、-ir、-ar、-or、-ez 等，世界语与伊多语的语法标记相同。世界语使用粘着词根 -j 组成单词复数，用 -i 作为动词不定式标志（世界语动词不定式无时态），以及通过 -u 构成动词命令式。两种语言中的动词都不变位，亦即动词只有时态（-as 现在时，-ir过去时，-or 未来时），而无需根据主语的性、数等而有变化。
两种语言中的名词（-o）、副词（-e）标记相同。
其他较细微的不同之处则有：伊多语形容词无需与被修饰词配合，伊多语名词的复数通过屈折词根组成（即把名词标记后的-o用-i 代替），而非世界语的粘着用法（亦即后缀 -j 直接粘着在名词标记-o之后）。例如，世界语中“漂亮的狗”一词为 belaj hundoj，在伊多语中即为 bela hundi。
而比较大的差异则体现在两者处理单词派生上的不同。例如，世界语中“皇冠”一词为 krono，通过替代后缀 -o为 -i，则为“加冕”。但是若果要想表达“加冕”的概念（名词）， 世界语中需要使用额外的词缀 -ado 维持“加冕”的基础意思（kron-ado）。因为kron- 该词根是名词性的， -o 名词后缀亦只能表达词根的基础意思，而不能有动词化之意。故此，有时候需要记忆世界语中的各个词根分别由何种词类演变出。
而伊多语则通过运用数量更多的词缀来解决该问题。例如在伊多语中，通过在词根 kron- 后添加 -izar（意思为“覆盖”）组成单词 kronizar（加冕），然后利用名词词缀 -o 组成单词 kronizo 变为“加冕”动作本身（名词性）。伊多语因此和世界语不同，伊多语不允许直接通过改变基础名词的后缀化为名词，支持者称，该规则可以避免逐个记忆词根的属性。
伊多语更多接受罗曼语族的影响，而世界语则更多保留斯拉夫语族在音系和词法上的影响。
伊多语的主要语序和世界语一样，皆为主动宾。
中文：我有一本蓝色的书。
世界语：Mi havas la bluan libron
伊多语：Me havas la blua libro
英文：I have a blue book
其他句法上的异同有：
1. 两种语言中，形容词可以置于被修饰名词的前或后。因此，Me havas la blua libro与Me havas la libro blua 两者意思相同。
2. 伊多语亦有名词宾格 -n。不过和世界语强制每个宾格名词必须使用宾格后缀不同，伊多语的宾格后缀是选用的，亦即只有语序非主动宾的情况下， 伊多语允许添加宾格后缀保持意思清晰。（例：Me la blua libron havas）
与世界语不同，伊多语的形容词无需和被修饰名词保持数、格一致。
中文：蓝色的书（复数）
世界语：bluaj libroj
伊多语：blua libri
英文：blue books
世界语和伊多语大部分词汇都是共享的。伊多语的支持者认为， 世界语的单词可辨别性不高（例如比较难看出单词来源），又或者对单词有太多不必要的改动。因此，伊多语创立的其中一个目标就是想扭转该点，不过与此同时，伊多语亦丧失了世界语中那简单易明的构词方法。
伊多语和世界语不一样，伊多语并不默认单词（例如生物、家庭成员等）为阳性。对于该类名词，伊多语的词根都是中性的，而且有两套词缀分别用于将单词转为阴性或者阳性（世界语则只有阴性词缀）。servisto可指泛泛概念上的服务员， servistulo（-ul）指男服务员，servistino（-in）指女服务员。只有以下两组伊多语例外：
1. patro父亲，matro母亲，genitoro双亲（中的一方）
2. viro男人，muliero女人，adulto成年人
以下表格为世界语、伊多语、英语、法语、德语、意大利语、西班牙语、葡萄牙语和中文的部分单词对比：
注释：法语、意大利语、西班牙语和葡萄牙语为罗曼语族语言，英语和德语则为日耳曼语族语言。英语受法语和拉丁语的影响极深。世界语比伊多语更加多保留了德语在词汇上、和斯拉夫语在词法上的影响。
伊多语支持者认为世界语中前缀mal- （表示“对立）有被滥用之情况。伊多语支持者指出， 由于mal- 前缀在很多语言都有比较消极的含义（而非像世界语般仅仅表示对立）， 因此另用前缀des- 表示相同的意思。
世界语多数有明显对立意思的词都用mal- 组成 （例如“热”varma，“冷”则为 mal-varma）。伊多语为了避免过多使用 mal-，对立意思的单词用单独词根表示。例如：
好/坏：世界语 bona/mal-bona；伊多语 bona/mala
长/短：世界语 longa/mal-longa；伊多语 longa/kurta
右/左：世界语 dekstra/mal-dekstra；伊多语 dekstra/sinistra
尤其最后一个“右/左”的例子，伊多语的语法书中指出， 之所以伊多语直接使用拉丁借词来表达“左”的概念，是因为在嘈杂的环境下， 通常只有第一个和第二个音节有较高的辨识度。世界语其实亦发展了很多不需要通过 mal- 前缀组成的反义词（例如“左”就有人用 liva），不过这类单词的普及范围很小。
以下为世界语过度使用mal- 的一个极端例子：
绝大多数的世界语单词都是性别中立的（例如桌子、花草等）。不过，对于有自然性别的单词，例如亲属、动物等，世界语会默认词根为阳性，若要表达阴性则需要在阳性词根上加上阴性标记。伊多语则不同，其语言中所谓类似单词都默认为中性， 有两套独立的词缀分别组成单词和阳性和阴性。
例如， frato一词在世界语中意思为“兄弟”，伊多语意思则为“兄弟姊妹”（单数）。要更详细表达性别，伊多语使用 -in 词缀表达阴性（和世界语一样），用 -ul词根表示阳性（世界语中相同的词根意思为“人”）。
不过世界语中确实有表示涵盖两种性别的词缀，ge-。父亲为patro，母亲为patr-in-o，父母双方则为ge-patroj。但是ge- 该词缀只用于表达复数，ge-patro（没有复数标志）理论上说并不可能。因此在世界语中，要表达“双亲中的一方”这个概念相对困难， 有时候只能直接直译 （unu el la gepatroj，父母中的其中一方）。
世界语有一个没有成为标准语的后缀 可以用作表示男性。还有另外一个前缀 vir-可以用来表达动物的雄性。
伊多语则没有上述世界语中所面临的表达困难，单独，或配合阳性/阴性词根可组成中性、阴性、阳性等概念， 除了一些例外：viro男人，muliero女人，patro父亲，matro母亲。这里雄性/雌性的两组对立词根不一，因为直接使用借用语言（罗曼语族）中的阴性形式辨识度更高。
世界语的关系词十分规则。而伊多语中的关系则会根据意思有所调整。虽然最终没有世界语那么规则， 但是在听觉上更加容易辨别。
伊多语：qua, ∅
伊多语：ita, ∅
伊多语：ula, ∅
irga
伊多语：nula
伊多语：omna-
/Who,Which
someone,some
任何（人）/anyone,any
nobody,no,none
everybody,every,all
something
任何东西/anything
everything
/Who,Which
those,those ones
some, someones
任何（事,人）/anyones
nobody,no,none
everybody,every,all
谁，哪个/Who,Which
那（人）/that,that one
某/some
任何/any
无/no
全部/every
for some reason
任何原因/for any reason
for every reason
someone's
任何人的/anyone's
everyone's
somewhere
任何地方/anywhere
everywhere
sometime
任何时候/anytime
what kind of
some kind of
任何一种/any kind of
no kind of
every kind of
somehow
任何方式/in any way
in every way
some
任何数量/however much
/all of it
哥伦比亚大学在1933年曾研究过， 学习45个世界语关系词和对应伊多语关系词所需时间的对比。
抽样20个从未接触过世界语以及伊多语的大学生，给予90分钟学习两种语言中的关联词：第一组（10人）1月4日学习世界语，1月5日学习伊多语；第二组（10人）1月4日学习伊多语，1月5日学习世界语。90分钟的学习之后， 都会有选择题练习。在1月6日全部学生统一测试，要求写下世界语和伊多语关系词的对应英文。在1月23日和4月23日再复习一次选择题和填字体。但是在1月9日到23日之间， 被抽样学生又学了20个小时世界语，因此最终只有1月9日之前的测试结果可用。结果表明， 选择题中，世界语平均有44题答对，伊多语有43题。填字题中， 世界语平均有23题正确， 而伊多语平均 15½答对。综合平均为， 世界语28题，伊多语20题。 实验证明，学习世界语关系词更简单。不过同时指出， 抽样范围应该增大。
世界语中所有的代词都以 -i 结束。伊多语支持者认为这会令代词在听觉上更加难辨别， 因此作出了调整。世界语中， mi（我）和ni（我们）在比较嘈杂的环境下， 人们经常混淆两者，因此伊多语调整为me（我）和ni（我们）。另外，伊多语的第二人称代词有亲狎体和敬体的区分。最后一点， 伊多语当中对第三人称单数和复数，都有通性代
，对等于英语中的 和世界语中的 。该代词不仅可以用于无生命物件， 同时亦可以用于性别不定的个体，例如婴儿，儿童，人类，年轻人，长者，人们，个体，马，牛，猫等。
由于世界语深受俄语影响，因此在和现代世界语以及1894改良世界语中，都依然保留着第二人称单数敬体和亲狎体的差别。亲狎体通常用于熟人、儿童和地位低于自己的人。不过使用亲狎体 在熟人圈子之外会被视为相当粗鲁， 所以在大多数语法教程中，都忽略了 一词。很多世界语使用者如果想表达亲近，会选择使用自己语言中的对应代词。
世界语视不同情况决定是否“世界语化”专有名词。多数欧洲姓名都有自己的世界语变体， 很多大城市和所有国家名称，其有符合世界语正字法的拼写。相同情况下， 伊多语会将这部分专有名词视为外来语， 而不会改变其原始拼写。
多数欧洲姓名都有其世界语变体，例如Johano （对应John, Johann, Juan, Jean等），Aleksandro（对应 Alexander, Aleksandr, Alessandro等），Mario或Maria（对应Mary, Maria, Marie 等）。一些来自欧洲的世界语使用者会使用其名字的世界语变体，或者至少改变自己名字的拼写使之符合世界语的拼写规则或字母表。但是同时，亦有很多人选择不改变自己的名字。改或不改很大程度上取决于名字使用者本人。正世界语学院所颁发的官方声明称“任何人都有权保留自己姓名的原始拼写，只要该拼写能够保证以拉丁字母书写则可。
至于伊多语，则通常不去改变名字的拼写而直接保留原始拼写。
大多数国家姓名在世界语中有其变体。不过世界语的国家/国籍拼写规则会较复杂。世界语的国家拼写分两个体系：旧大陆国家（欧洲国家，亚洲和非洲部分国家）的规则为根据族群名字派生出国家名字。例如anglo及franco意思分别为“英国人”和“法国人”，而通过添加后缀 -uj （表示“容器”）则可派生出 Anglujo 及 Francujo（英国和法国， 单词本身可以直译为“容纳英国人/法国人的容器）。近年来，很多世界语使用者逐渐倾向使用 -io 后缀来表示国家，例如 Anglio 及 Francio。不过该新词缀目前尚未广泛被官方认可。
而对于新大陆的国家，例如美洲、大洋洲、多数非洲和亚洲国家，则使用由地名派生出族群名称的规则。例如加拿大为 Kanada，而加拿大人则为 Kanadano （使用后缀 -an， 意思为“成员”，单词直译为“加拿大的成员”）
而在伊多语中， 每个大陆都有自己的伊多语变体，例如Europa（欧洲），Nord-Amerika （北美洲），Sud-America（南美洲），Azia（亚洲），Oceania（大洋洲）和Antarktika（南极洲）。
伊多语中，国家姓名需符合正字法，但是有时候亦会不变动原始拼写，例如Peru（秘鲁），Portugal（葡萄牙），Chad（乍得）， 对应经过伊多语正字法和语法修改的国家名字，例如Germania（Germany，德国），Chili（Chile，智利），Usa（United States，美国），Chinia（China，中国）。
至于城市名， 有些有世界语变体，例如Parizo（巴黎），Londono（伦敦），Pekino（北京）等。 但是多数城市名在两种语言中都会被视为外来语而直接保留原始拼写（发音），除非地名中有可以被直译的部分。例如纽约（New York）会被写为Nov-Jorko（Nov对应New，新的；而York则直接保留）。但是对于特别小众的地名，两种语言都强烈避免直译名字中的任何部分， 例如“Battle River”不可以写成“Batalio-rivero”。对小众的地名亦直译的话， 会使溯源变得非常困难。
哥伦比亚大学于1933年对世界语和伊多语进行过研究：
目前全球有10万至200万人可以流利使用世界语。 而伊多语的统计数据则相对含糊， 估约在400到几千中间。同时，我们需要分清两者支持者及使用者的差别。世界语和伊多语之间的分别很少，任何之一使用者仅需要短期的学习，则可以明白另外一种语言。亦有很多人因为好奇心而学习伊多语，但是却倾向支持世界语，反之亦然。不过对于每年举行的世界语/伊多语大会，参与人数的差别就相当大了。每年世界语大会有只需2000-3000人参与，而伊多语则仅有10来人。
