竖琴，是一种大型拨弦乐器，是现代管弦乐团的重要乐器之一。竖琴可作独奏、重奏和合奏，属多功能的复音乐器。其流传地区甚广，在欧洲、美洲和亚洲等地区亦有出现竖琴类的乐器。竖琴在古埃及称为贝尼琴，古希腊和古罗马称为里拉琴，中国又有一种称之为箜篌的竖琴。
竖琴在各个古文明地区均有所发现，其来源已很难追究，但普遍认为其灵感从弓演变而来。最早的纪录至少可追溯到公元前3500年的美索不达米亚地区，在苏美人聚居的乌尔城，现代考古学家从葬坑和皇家陵墓中挖掘出一些古代竖琴。
古埃及将竖琴视之为神圣的乐器，用于宗教仪式。后来此古老乐器传入欧洲、美洲和亚洲等地区。《圣经》亦有记载大卫王弹奏竖琴。而欧洲，竖琴最早出现在爱尔兰。无论如何，竖琴在大约一千年前已有相当程度的流行。
中世纪时，游吟诗人已使用称为巴地克的竖琴，使其风行整个欧洲。不过直到17世纪的欧洲，竖琴仍未发展完全。1720年，德国的霍布如克（Jacob Hochbrucker）设计了装置了五个踏板的竖琴，以踏板控制弦钩。1810年，法国钢琴制造家艾拉尔德（Sébastien Érard）发明了现代化的踏板竖琴。其后在1897年，另一法国人亦发明半音竖琴。竖琴在法国得以被推广，更成为管弦乐的拨弦乐器之一。在竖琴音乐大赛方面，法国是第一个举办竖琴音乐大赛的国家，而第一个举办世界音乐竖琴大赛的国家是以色列。
竖琴在爱尔兰地区在17世纪开始被用于政治之上，主要用于识别爱尔兰地区。在1922年爱尔兰独立后，被用于国家的纹章以及爱尔兰总统的印章。
竖琴形状大致呈三角框形弓状，早期竖琴只有按自然音阶排列方式的少数弦。其后，弦数增加，亦设共鸣箱，外形线条变得华丽优美。竖琴的弦一端与琴体（共鸣箱）以一定角度立交连接。现其种类大致可分为：
竖琴演奏要双手并用，但不用小指。竖琴的音色与钢琴相似，不过比较轻柔飘逸。竖琴有几种特殊的奏法，分别是：
