古希腊悲剧的真正起源已经不可参究。现在一般认为起源于酒神祭祀。在祭祀中，合唱队会表演歌舞祭祀酒神戴欧尼修斯，这种歌舞被称为“酒神颂”。“酒神颂”发展到后来，逐渐扩大到神话和英雄传说的范围——悲剧的形式逐步发展和完善，成为一种固定的叙事体。西方的哲学性格传统根源于古希腊悲剧。
希腊悲剧通常是以古希腊神话英雄的悲壮故事为题材，经由剧场的表演，带给观众一种崇高的悲壮美，藉以净化观众的心境而暂时脱离人世生活的烦恼，酒神祭典中的种种狂欢作为，比如：吃生羊肉、喝葡萄酒、击奏乐器、披山羊皮、跳扭扭舞、唱山羊歌等等，就具备了戏剧的雏型。再搭配上古希腊英雄悲壮曲折、雄浑豪迈的故事情节，于是造就希腊悲剧的诞生。
现代英语把“悲剧”称为Tragedy，其就是从古希腊语Tragodie或Tragodia演变形成，这个字从Tragos加上ode等于山羊加上歌。换句话说，希腊悲剧就是“山羊之歌”的意思。至于酒神戴欧尼修斯祭典为什么和悲剧联系起来，主要的原因，在于古希腊人对于悲剧的概念和现代人不同，悲剧不在于悲，而在于严肃和对高尚行为的模仿。，亚里士多德曾定义其为“悲剧是对一个严肃，完美，有宏大行为的模仿。”因此古希腊悲剧结尾不一定是悲惨的。也有观点认为，酒神的一生相当悲惨，尽管留下许多英雄事迹，不过生平却屡屡饱受妖魔鬼怪的迫害，所以在酒神祭典中狂欢的人们，在狂欢之中隐隐约约拥有部分哀悼的味道，而且他们在唱山羊歌时，也唱出很多悲歌，种种上述情况，也是希腊悲剧形成的原因之一。
诗人阿里翁被认为是第一个创作酒神颂的人。前六世纪，酒神颂传到雅典，雅典人便加以改良，他们认为每次酒神颂，都唱着大同小异的歌词，实在过于单调乏味。诗人泰斯庇斯就把酒神祭典中所唱的歌曲，改写成对话式的悲剧对话剧本，这就是希腊悲剧有剧本的开端。到了公元前534年左右，希腊第一届戏剧竞赛举行，特斯皮斯自己当演员表演了自己创作的悲剧。
另外在原本的酒神祭典中，所有披山羊皮的少女和祭司，全是毫无规律、放纵随意的唱歌跳舞，而没有固定的节奏和指挥。就有斯泰西科拉斯（Stesichorus）和担任酒神祭典中少女祭司合唱的指挥，为了指挥上的方便，就为指挥者搭建台子，就是希腊戏剧中最早的舞台。本来指挥者只有一人，后来增至十多人，而且这些指挥者也成为悲剧的演员。在悲剧演员服装方面，由披山羊皮，而到戴假面具，再到穿剧装，经过这一系列的改良与变化，这时希腊悲剧的内容与形式，便宣告完备。
早期雅典的悲剧，没有固定表演的场所，后来建筑固定的场所，造成了剧场的出现，例如公元前340年，所完成的“狄俄倪索斯剧场”，就可以容纳三千多名观众。伯里克利时代的雅典，特别重视国民教育和娱乐，规定城邦的人民，不论贫富贱贵，都得看戏，这时是希腊悲剧发展的黄金年代。不过在此之前的希腊悲剧，全部都是希腊神话英雄冒险故事为主要表演题材，歌颂他们的英雄事绩，用来教化人民，不过到了伯里克利时代，党派的争斗越演越烈，这时的悲剧转变成为政治斗争的工具，假借古英雄的某种事件，来含沙射影嘲讽或劝谏当代人物。
希腊悲剧，其演出一般分为五个组成部分：
借由对话或独白，向台上观众简单明暸说明戏剧情节的背景，一般安排在戏剧上演前。通常这时候，还算平静无声，不过却也能制造出气氛，但是有些剧本一上来便是进场歌，而省略这一部分。欧里庇得斯演出某些戏剧时，就一个角色独白作为开场。
歌队一边唱歌一边跳舞，通过“入口处”步入“歌舞池”。
到了这个时侯，则是演员出场的时间，正戏就是这个时侯开始。此部分就等于现代戏的一场、一幕或一景。
一场戏剧演出结束后，歌队在歌舞池中一边歌唱、一边跳舞。其歌词的内容可能有多种变化，例如：对前场发生的情节表达意见，或对接下来浮现的情节表达期望或疑虑，也可增加新的内容，进一步加强剧情的可看性。唱完合唱歌之后，接下来又上演另一场戏剧。一个悲剧通常则是四场，少则有三场，多则有六场。
到了这个时侯，便是歌队退场时进行最后的演唱，试图使这个戏剧圆满结束。
古希腊历史上诞生了著名的三大悲剧诗人，他们代表了古希腊悲剧艺术“兴起－繁荣－衰落”各个时期的最高成就：
埃斯库罗斯身处古希腊悲剧刚形成的时期。他最早引入了第二位演员，这使得古希腊戏剧从带有颂歌性质的一人表演转化为表现两人之间的矛盾冲突的文学作品。他注意塑造人物形象，突出戏剧对话的重要性，为古希腊悲剧定型，故被称之为“悲剧之父”
其主要作品为《被缚的普罗米修斯》《俄瑞斯特亚》三联剧。前者讲述了“盗火者”普罗米修斯从天界为人类带来光明与温暖，甘受宙斯惩罚的故事。后者写阿伽门农之死和俄瑞斯特亚为父报仇的故事。
索福克勒斯对古希腊悲剧的改进首先在于他引入了第三个演员，对话和动作大大增强，降低合唱队的重要性。通过这样的改进，矛盾冲突通过三个人物和大量对话得以充分的体现出来，被称为“戏剧艺术的荷马”。
其代表作为《俄狄浦斯王》和《安提戈涅》。前者是标志着希腊悲剧艺术完美结构的典范，以倒叙“追凶”的方式讲述了俄狄浦斯王发现自己就是“弑父恋母”的罪魁祸首。其悲剧的感染力特别使人震撼。也使“俄狄浦斯情结”被后世心理学家当成了“恋母情结”的代名词。后者讲述了限于法律和神律的两难境地的安提戈涅的悲剧，两部剧都带有命运不可战胜的色彩，但同时也都歌颂了人与命运斗争的勇气和精神。
欧里庇得斯处于雅典由盛转衰之际，曾在雅典地位崇高的神开始受到怀疑。欧里庇得斯反映了这种时代的危机，他作品的主人公基本是平常的人，还有很多弱点，而非埃斯库罗斯和索福克勒斯那样写半人半神的英雄。他十分善于描绘人物的心理，特别是女性心理，被后世称为“心理戏剧的鼻祖”。
其代表作有《美狄亚》。写取回金羊毛的英雄依阿宋的妻子美狄亚不惜杀害自己的孩子复仇的故事。在后来的女权主义者看来最早提出了妇女问题。
希腊悲剧的表现主题不在于悲剧性的故事本身，而是在于表现崇高壮烈的英雄主义思想。根据亚里斯多德在论述古希腊悲剧的专著《诗学》中的定义，古希腊悲剧“描写的是严肃的事件，是对有一定长度的动作的摹仿；目的在于引起怜悯和恐惧，并导致这些情感的净化；主人公往往出乎意料的遭到不幸，从而成悲剧，因而悲剧的冲突，成了人和命运的冲突”。
中华人民共和国成立后，开始组织有古希腊语专业水平的文化人从原文译出埃斯库罗斯、索福克勒斯、欧里庇得斯现存全部的作品。
