竹腰正信（日语：竹腰 正信／たけのこし まさのぶ ，1591年2月14日－1645年5月25日）是日本安土桃山时代至江户时代初期的武将。担任尾张藩附家老（日语：附家老）的竹腰氏家祖。美浓国今尾藩（日语：今尾藩）初代藩主。初代尾张藩藩主德川义直的异父兄。父亲是竹腰正时。母亲是相应院（龟之方）。
在天正19年1月21日（1591年2月14日）出生，家中长男。幼名万丸、小传次。文禄3年（1594年），母亲龟之方成为德川家康的侧室。翌年（1595年），龟之方诞下仙千代。庆长5年（1600年），龟之方诞下五郎太丸（后来的德川义直）。此后，被召出并担任近仕。翌年（1601年），被赐予甲斐国5千石。在家康成为大御所并移至骏府（日语：駿府）后，与本多正纯、安藤直次、成濑正成一同成为侧近。庆长12年（1607年），与成濑一同被任命为义直的后见。受加增尾张5千石，领有1万石。庆长16年（1611年），叙任从五位下山城守。因为当时的尾张藩执政平岩亲吉在没有继嗣的情况下死去，于是以22岁之龄，代之被任命为执政，负责监督名古屋城的普请（日语：普請）。翌年（1612年），将军德川秀忠的御前表演炮术（日语：砲術），得到褒美而受赐1万石。元和5年（1619年），受义直加增1万石，领有总共3万石，并以美浓国今尾为居所。此后，竹腰家与成濑家一同成为担任尾张藩附家老（日语：附家老）的家柄（日语：家柄），一直持续至幕末。
