定言令式，是德意志哲学家康德在1785年出版的《道德形而上学的基础》一书中所提出的哲学概念。
康德认为，道德完全先天地存在于人的理性之中。只有因基于道德的义务感而做出的行为，方存在道德价值。因心地善良而做出的义举，或是因义务而做出的德行（譬如军人因救灾而牺牲），都不能算作真正有德的行为。道德应当，而且只应当从规律概念中引申演绎而来。尽管自然界中的一切事物都遵循某种规律，但只有理性生物（人）才具有按照规律的理念而行动的能力（自由意志）。就客观原则对意志的约束规范而言，其命令尽管是强制的，但同时也是理性的。这种理性命令的程式，就叫作“令式”。
令式有两种。如果某种行为无关于任何目的，而出自纯粹客观的必然性，那么这种令式才是“定言令式”。如果行为是实现目的的手段，则被康德称为“假言令式”。
康德认为，定言令式总是先天而综合的。
康德在道德形而上学的基础中表明，定言令式为先验的自由的理性基于自律即“意志在一切行为中对于自己是一项法则”为自己所立的法则，其表现出的原则即为“除非你的格律也能将自己视为一项普遍法则，否则不要依之而行动”，其内容即为定言令式且亦为道德的法则。
如果我们已先上升到纯粹理性底原则，并且达到完全满意底程度，则这样下降到通俗概念，的确是极可称许之事；而这表示：先在形而上学底基础上建立道德底学说，到它确立之后，再藉通俗性使人接受它。
在《道德形而上学的基础》的论述中，康德认为，道德不能也绝不能以经验为基础而建立，且绝不能混入任何经验的成分，但将已经确立的法则应用到经验之中，确实有助于通俗的理解，为此，在书中亦举出四个实例。
书中的四个实例分别对应了对应了四种义务类型，不为结束痛苦而自杀为对己完全义务，不为了贷款还不出来的钱说谎为对他人完全义务，不荒废自己的天赋为对己不完全义务，不在有能力时不帮助他人为对他人不完全义务，其中完全义务中不能执行的准则是自相矛盾，无法普遍化的，因此完全义务应当被严格地遵守，而不完全义务中的准则虽能普遍地不被执行而无自相矛盾，我们（纯粹实践理性的有理性者）却不会意愿这项准则普遍化，因此其属于广义而言的义务。
一个人由于一系列不幸而感到绝望而厌倦生活，但至少仍拥有他的理性，以至于他可以问自己是否违背了自己承担自己生命的义务。他的准则是：“从自爱中我采用它作为缩短我的生命的一个原则，因为它的持续时间更长可能会带来更多的罪恶感而不是满足感。”
若出于自爱而为了结痛苦而自杀，则同样的自爱会去推动生命的进展，因此这项准则便已自相矛盾，绝不可能成为普遍法则。
既然自杀是为了逃避痛苦这个目的，那自杀这件事必是把应被当作目的的人类(自己)只当作逃避痛苦的手段，此即违反第二形式。
纵使我知道自己不能还钱，但我为了解决缺钱困难，我仍然借钱并许下还款承诺。
如果所有人以此准则行动，根本不会有人相信对方还款承诺，最后我根本借不了钱，所以便形成实践矛盾，即不可能成为普遍法则。
这条准则行动时是把其他人视之为工具，实现自己的欲望，其他人也不会赞同这种只有工具意义的行动者，即违反第二形式。
因为这条准则的目的是由外在对象引起，使我想获得这种对象，不是完全自我决定而表现出来，即违反第三形式。
