ZSU-23-4“石勒喀河”（俄语：ЗСУ-23-4 «Ши́лка»），是一款苏联于上世纪60年代开发的第二代自行高射炮，取代了第一代光学瞄准、人力操控的ZSU-57-2防空坦克，用于伴随坦克团、摩托化步兵团行进间超低空防空。
因为苏军知道美军的空中战力处于上风，西欧国家也积极针对苏联装甲部队开发攻击机，所以苏联向来重视野战防空的能力。ZSU-23-4和上一代的ZSU-57-2相比加装了一个RPK-2对空雷达，该雷达被安装在炮塔后方，必要时可平放收起，其工作波段为J波段，能完成搜索、识别、跟踪和测距，该雷达的搜索距离是20公里而跟踪是8公里，和此雷达匹配的是一台机电式的火控计算机，组成一套射控系统。此车于1960年在苏军服役时，西方国家尚未有同类结合有雷达、射控及高射炮的自行防空炮，故此处于领导地位，但其缺点及限制也不少。因为只有一个对空雷达，所以追踪目标时，便不能搜索敌机，加上搜索范围不足，所以需要依靠前线的防空搜索雷达提供敌机方位，这款雷达的另一个缺陷是不能探测距离短于7至8公里的目标，而且低空探测能力差，需要依靠光学瞄准器局部弥补不足，如雷达受到电子干扰也可改用光学瞄准器，此外追踪目标需要人手介入操作，另一个问题是机电式的火控计算机反应时间长，在驱动高射炮瞄准及开火前，敌机采取机动飞行便可摆脱追踪。由于自动化水平低，故此不俱备多目标接战能力。
ZSU-23-4另一个改进是4门23毫米口径机炮，此机炮改良自空用的AM-23机炮而且由油压推动和稳定，一辆ZSU-23-4可载2,000发23毫米口径炮弹，分别载于4个弹药箱内，其弹种有：
弹链上是每3发曳光爆破燃烧弹即来1发曳光穿甲燃烧弹，开火时可选择2门齐射或4门齐射，射速可选择3至5点射或5至10点射，最强火力为4门以30发连射，但早期服役的批次，因为机炮的冷却效能弱，连续开火容易导致炮管及炮膛过热，不但加速高射炮的老化，而且容易因为温度过高而发生走火，此缺陷后来通过修改冷却管线而得到改善。
ZSU-23-4的底盘来自PT-76两栖坦克，但由于车重增加和已拆除水中推进系统，故ZSU-23-4不能在水上行驶。
ZSU-23-4的产量达6,500多辆，包括:
又名山地型或阿富汗型，拆除防空雷达以多载弹药
改进防空雷达和加装激光测距仪和两枚9K38（SA-18）便携式防空导弹
波兰军的改良型，改良雷达、光学瞄准系统和动力系统，还有加装GPS导航和2枚雷声2型便携式防空导弹
1967年第三次中东战争是ZSU-23-4首次投入实战，宣称总共击落了31架以色列空军战机，1973年第四次中东战争当中以色列军掳获了一批ZSU-23-4并送往美国做研究，后来美国军方规定所有军用机和军用直升机都至少要抵挡得住ZSU-23-4的炮弹攻击。
1979年苏军加入阿富汗战争，此为ZSU-23-4另一场主要实战，因为阿富汗游击队缺乏空军，所以将雷达移除，以增加23毫米弹药的携行数量，成为ZSU-23-4M2，以其强劲火力射击躲藏在山坡之上而居高临下的阿富汗抗苏游击队。
2011年的利比亚内战当中也有ZSU-23-4自行高炮参战。
